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基于计算力矩法的装载机工作装置轨迹控制
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《机械工程学报》2010年 第13期46卷 141-146页
作者：龚捷 鲍金锋 衣冠超 崔玉鑫吉林大学机械科学与工程学院长春130022 
为了实现装载机工作装置铲掘作业时的轨迹跟踪控制,建立装载机工作装置的运动学及动力学模型,采用计算力矩法设计装载机铲掘作业的轨迹跟踪控制器,并根据装载机工作装置在作业时的受力情况加入作业阻力补偿。在Matlab/Simulink环境下建...
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