摘要：绳索驱动的分段式蛇形空间机械臂通常具有相同结构的模块化关节,能够在狭小空间中灵巧操作,其精度是制约机器人发展的主要因素。为了提高蛇形空间机械臂的位置精度,指导蛇形空间机械臂的精度设计,以单个2-DOF关节为对象,提出一种正则化的运动学标定方法。首先,对具有多重映射关系的2-DOF关节的运动学进行分析,通过矩阵全微分理论建立包含所有几何误差参数的误差模型。然后,对2-DOF关节各部件的所有误差源进行灵敏度分析,依据3σ原则和理想的位置精度设计指标指导各部件的公差设计。最后,考虑所有的制造和装配误差,采用正则化方法对2-DOF关节进行误差辨识,用于补偿控制器中的名义运动学模型。结果表明,经过修正后的运动学模型的位置精度提高了50%,验证了运动学标定的有效性。

摘要：设计管理是随着建筑行业的发展变化而产生的,对设计资源的管理,包括对设计师、设计项目、设计策略、设计程序等的管理。文章以北外滩空中连廊示范段为例,阐述了北外滩连廊项目的设计内容,并从项目策划至实施期间的全过程对设计管理的流程及要点进行论述,针对本项目中所遇到的问题及采取的应对措施和手段进行描述,为后续类似项目提供切实可行的实施建议及设计管理的优化方向。

摘要：孔子爱好音乐,知晓乐理,精通音律,娴熟古典音乐,善于演奏乐器,长于作词、谱曲和诵歌,是春秋战国时代最有影响的音乐家。孔子的演奏歌唱才能、作词谱曲才能、欣赏正乐才能和音乐理论见解,充分体现了他对音乐的浓厚兴趣和高深修养,反映了他独到的音乐思想。孔子关于音乐的形式与内容、艺术性与思想性的统一和移风易俗、教化天下的音乐教育思想,以及净化心灵、抒发情感、消解郁闷、陶冶性情、调养身心的音乐保健思想,在我国古代音乐史上具有重要的价值,至今仍有着普遍的现实意义。

摘要：利用光催化技术将CO_(2)进行有效转化是减少排放和实现可再生能源生产的理想途径之一.然而,较低的催化转化效率限制了其实际应用.因此,高效光催化剂的设计合成与改性是促进光催化CO_(2)还原技术发展的关键.在众多催化剂改性策略中,构建异质结构光催化体系是一种有效策略,不仅有利于提高载流子分离效率,还可以优化能级结构,同时改善光吸收.对于异质结材料,有效的界面接触对电子的动态行为起着重要作用,不仅可以为电子提供高速通道,还可以有效抑制光催化CO_(2)还原反应中光生载流子的复合.特别是载流子分离效率高和自由电子浓度增加,可有效促进CO_(2)分子的吸附和活化.此外,构建异质结也是缓解硫化物稳定性差的有效方法.值得注意的是,两种半导体在匹配过程中通常会形成大量的不饱和配位键和空位缺陷,在某种材料中甚至会发生晶格失配导致晶格畸变结构的形成.晶格畸变结构可以为催化反应提供额外的活性位点,并为反应进行提供温床.除光催化剂组成设计外,形貌的合理设计也对催化剂性能有较大影响,因为其不仅与光吸收能力和能带结构有关,而且在很大程度上影响着载流子的输运.近年来,中空结构材料因其独特的结构优势引起了光催化领域研究人员的广泛兴趣.内部空腔为光的多次反射和折射提供机会,进而提升光吸收和利用率.与本体结构相比,中空结构材料具有丰富的活性位点和较大的比表面积,能够为电子提供高速通道,因此,在表面催化反应中具有广阔的应用前景.特别是衍生的金属有机框架材料(MOFs)保留了原始材料的形貌结构,可以通过预先设计前驱体精确控制活性位点.因此,设计以MOFs为前驱体的中空结构催化剂有望提高光催化CO_(2)还原活性.本文通过简单的MOFs衍生策略和原位硫化法构筑了多维中空结构的In_(2)O_(3)/In_(2)S_(3)异质结.通过光反射和折射提高了其对光子的利用率;高度匹配的能级结构实现了电子-空穴对的有效分离;紧密的界面接触为进一步快速的光生电子转移到活性位提供了高速通道.此外,大量晶格畸变的形成和氧原子逃逸造成的氧空位,也为光生载流子的分离提供了驱动力;增加的自由电子浓度促进CO_(2)在催化剂表面的吸附和活化,使关键中间体*COOH处于较低的能垒.In_(2)O_(3)/In_(2)S_(3)异质结表现出较好的CO生成速率(12.2μmol g^(−1)h^(−1)),分别为In2O3和In_(2)S_(3)的4倍左右.本文为异质结光催化剂的构建提供有效策略.

摘要：设计了基于多总线的电能质量监测仪,给出了具有测量电网各种瞬态、稳态参数功能的软硬件结构设计,介绍了多总线接口设计方法。该监测仪能接入不同的网络系统,实现更多的数据分享。

摘要：以DSC芯片MC56F8323为核心,介绍了一种多功能电量采集模块的设计方案。该模块可以测量电网中各种参数:电压、电流、功率、功率因数、频率、谐波分析等,参数可以通过液晶显示模块显示和操作,同时也可以通过现场总线来传输通信数据。

摘要：针对连续体机器人控制实时性低、稳定性差的问题,提出一种基于EtherCAT的连续体机器人主从站控制系统。主站使用开源协议栈SOEM,运行在移植了实时内核Xenomai的Linux操作系统上,并且设计了AX58100(从站控制器)+STM32F407(从站微处理器)的从站控制板,完成了从站控制板的硬件设计和软件设计。搭建控制系统测试平台,进行主从站的任务调度测试和实时性测试。结果显示:主站的最大调度延时为27.367μs,系统的发送周期为1055μs,通信抖动为上下浮动10μs,表明主、从站具有良好的实时性和稳定性。

摘要：结合具体的工程实例,探讨了现浇混凝土空心楼盖按拟梁法、直接设计法2种方法进行分析的计算过程和应注意的问题,根据计算结果对这2种方法进行了比较并提出了一些处理建议。有关结论对现浇混凝土空心楼盖的结构设计有重要的参考作用。

摘要：介绍了一种中频断路器内置的电量附件的软硬件设计方案。该电量附件用于监测接入断路器的电压电流有效值、有功功率、无功功率、功率因数、频率、相序等参数,各种参数通过电量附件上的通信接口传输给其他设备。该附件成本低,便于产业化,具有较高的工业价值,可用于高温环境。

摘要：介绍了一种以MC56F8323为核心的智能无功补偿控制器的软硬件设计。该控制器可以测量电网中常见的参数以及谐波分析,并根据测得的参数进行智能化投切和保护,以实现无功补偿和改善电网质量。各参数可以通过本地人机界面显示设置,也可经总线进行通信。该控制器成本低,便于产业化。