摘要：室内无先验地图场景下的目标驱动式导航是机器人领域的公认难题,近年来兴起的深度强化学习方法为该问题的求解提供了新思路,同时也产生了诸如模型泛化能力不足、难以收敛的新问题。为解决上述问题,提出了一种基于深度强化学习的视觉目标驱动式室内无地图导航方法,设计了一种新的稠密奖励机制,同时引入目标驱动模型并嵌入深度残差网络进行场景特征提取,通过Actor-Critic强化学习算法进行模型训练。以室内导航模拟器Ai2thor为仿真环境,通过对比实验验证了算法具有更快的训练收敛速率及良好的泛化性能。

摘要：针对刚性接触网的地铁供电方式,研制出新型地铁区间单扇防护密闭隔断门,在不断开接触网和轨道钢轨的前提下,采用上、下活动梁上下联动的方式解决了刚性接触网和轨道钢轨的密闭难题以及复杂线路条件带来的设防难题和密闭难题;同时解决了在大盾构施工条件下两隧道隔墙很薄的场合安装使用的问题,为人防工程建设提供了可靠的技术支持和保障。