摘要：研究并设计了一种基于服务机器人云平台的故障诊断系统.传统算法只关注服务机器人某一时刻的状态数据,所提取的特征信息有限,因而难以较好地完成故障诊断任务.在这种背景下,提出了基于时间序列关联特征的故障诊断方法.首先,对采集的服务机器人数据进行归一化和后向差分预处理,消除数据量纲并获取数据变化特征;其次,利用滑动窗口来生成时间序列样本,保证每个样本包含足够的特征信息;然后,应用卷积神经网络(CNN)挖掘时间序列的关联特征,并在网络中引入通道注意力网络(squeeze-and-excitation network,SENet),构建了一种SE-CNN模型.该模型能够自适应调整特征通道的重要程度,聚焦于更有效的特征通道,从而提高了诊断精度.对比实验与实际场景下的综合测试证明了本文提出的故障自诊断方法的可行性和有效性.

摘要：基于虚拟现实的仿真技术能够有效降低研究成本、缩短产品研发周期,在机器人设计及相关领域研究中发挥着重要作用。本文基于Webots移动机器人仿真软件进行了轮式服务机器人3D模型设计,编写了运动控制程序,完成了仿真平台的搭建。仿真实验结果证明了该仿真平台设计的合理性,通过此平台可极大的促进轮式服务机器人相关研究工作的展开。

摘要：介绍了一种以STM32为核心的嵌入式移动机器人无线遥控器的设计与实现。遥控器硬件部分包括电源模块、主控模块、LCD显示模块、无线数传模块、按键模块;软件上采用嵌入式μC/OS-Ⅱ来实现统一任务调度和外围设备管理。遥控器根据按键的不同状态通过无线收发模块JZ871发送不同指令,并且可以实时接收机器人本体返回的数据,液晶屏会对指令发送状态、机器人本体运行状态及遥控器自身状态进行提示。经过大量实验数据验证,本文设计的遥控器具有高稳定性、高准确性、遥控距离远的优点。

摘要：本文介绍了一种基于iNEMO的智能车系统的设计与实现。本系统的核心处理单元选用ST公司的STM32F103C8T6作为处理器,根据iNEMO测量的数据实现智能车运动过程中的自主调整。软件采用嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ实现多任务的调度和外围设备的管理。

摘要：设计了一种基于STM32F103RET6和iNEMO MEMS模块的高精度计步器。采用ST公司基于ARM Cortex-M3内核的STM32单片机作为核心处理器,iNEMO MEMS模块采集行人行走时腰部的加速度信息,结合人行走时的步态特征,对加速度信息的实时处理实现高精度计步功能。实验结果表明,本计步器能够将步态信息及计步数据可靠地传输至远端PC机,具有体积小、可靠性高、计步准确等优点。

摘要：一种以STM32为核心的嵌入式语音播报系统,其核心处理器选用ST公司的基于ARM Cortex-M3内核的32位处理器STM32F103C8T6。系统的处理器接收上位机指令,解析得到文本信息,通过科大讯飞的中文语音合成板卡XF-S4240将文本信息转换为语音信息,采用嵌入式操作系统μC/OS-II来实现统一的任务调度和外围设备管理。

摘要：本文提出一种以STM32为控制核心的倾倒检测和定位的终端设计,该终端通过加速度计检测倾倒信息、GPS采集地理信息,然后通过GPRS网络将数据传送到远程的监控端。经过大量的实验数据验证,倾倒检测和定位终端系统具有高精度的定位能力和摔倒检测功能,对保障人或者工业移动装备安全具有重要意义。