摘要：基于D-H齐次变换矩阵法建立挖掘机的运动学模型,为铲斗轨迹规划、工作装置的逆向运动学分析、动力学分析等奠定了基础。利用matlab的符号运算功能通过编制M文件实现运动学数学模型的自动推导。以某型号挖掘机为例,在建立的运动学模型基础上,利用matlab编程实现挖掘包络图的程序化绘制,给出了主要作业性能参数,为挖掘机的机构设计提供了一种高效便捷的方法。

摘要：基于D-H齐次变换矩阵法建立了挖掘机的运动学模型,为铲斗轨迹规划以及工作装置的逆向运动学分析、动力学分析等奠定了基础。利用MATLAB的符号运算功能通过编制M文件实现了运动学数学模型的自动推导。以某型号挖掘机为例,在建立的运动学模型基础上,利用MATLAB编程实现挖掘包络图的程序化绘制,给出了主要作业性能参数,并与出厂参数进行比较,验证了模型和仿真结果的正确性和精确性,为挖掘机的机构设计提供了一种高效便捷的方法。

摘要：提出应用PRO/E和ADAMS软件建立虚拟样机通过仿真确定整机理论挖掘力的方法。分别选取铲斗、斗杆两种挖掘方式各6个姿态进行仿真,计算结果反映了每种工况下各因素限制的挖掘力及该工况整机理论挖掘力的限制因素,基本符合实际作业情况。为计算挖掘机的整机理论挖掘力提供了新的途径,同时也为寻求最佳设计方案提供了一种高效便捷的方法。