摘要：自动取苗是蔬菜穴盘苗全自动移栽机的核心技术,快速、精确、低损伤取苗是蔬菜穴盘苗自动移栽作业的重要保障。自动取苗机构结构复杂、种类繁多,为使自动移栽领域的应用或科研人员能够快速系统了解自动取苗技术,合理选型或设计取苗机构,采用文献综述和归纳总结的方法,对国内外自动取苗技术进行研究。对取苗技术进行分类对比分析,结果表明:顶出式、顶夹式取苗机械结构简单,取苗效率高,不易伤苗;指钳式取苗稳定可靠、适应性强;直落式取苗机构布置灵活,可同时完成取苗和投苗,但需特制穴盘,仅适合小苗移栽。当前我国自动取苗技术发展所面临的主要问题有:制钵、育苗、取苗等环节不匹配;蔬菜生产劳动者兼职化老龄化严重;缺乏高性能取苗技术等。结合国内外自动取苗技术研究进展和我国蔬菜生产农艺和现状,提出了问题的应对措施。针对取苗技术的发展提出以下建议:提高取苗速率,降低钵苗损伤率;简单型与智能型并重发展;向机-电-液-气一体式大型机和机械式小型机发展;取苗机构采用模块化设计。

摘要：针对目前移栽机通用性差,造价高,不利于推广应用等问题,设计一种由输送带喂入钵体苗并输送钵苗的移栽机,重点设计一种开沟植苗器。该开沟植苗器集扶苗、导苗和开沟功能于一体,主要由扶苗板、导苗通道和改进的靴型开沟器组成。扶苗板由2块薄板组合而成,可根据钵苗大小调整扶苗板位置、角度及长度,使处于最佳扶苗状态,保证钵苗竖直进入导苗通道;开沟器开出横截面近似V型沟壑,有利于钵苗竖直下落至沟壑时立正扎稳。在温室内进行移栽甘蓝和玉米的试验,结果表明:前进速度为0.254m/s时,株距变异系数90%。该移栽机结构简单,移栽行距、株距可调节;对不同农作物钵苗具有一定的调节适应性。

摘要：反硝化滤池(DNF)是近些年国内污水厂一级A提标改造中经常采用的深度处理工艺,目前反硝化滤池大部分采用下向流,以专有技术提供为主,既有国内的技术提供商,也有国外的几个专利技术池型,实践层面国内还缺乏设计规范。因此,提出了上向流式反硝化滤池在湖北省某高含氮污水处理厂的设计与运行实践,供同类型项目的设计及运营提供借鉴。

摘要：为解决我国植保无人机实际作业过程中普遍存在的由空间位置定位精度不足和飞行参数不稳定造成的雾滴分布不均匀、重喷、漏喷等问题,以多旋翼无人机系统为平台,基于ROS(Robot operating system)和MAVROS构建了由协同计算机与开源飞行控制器组成的二级控制系统,结合基于RTK-GPS的绝对位置测量和基于激光雷达的相对距离探测方法,融合外部传感器与飞行控制器板载传感器数据对无人机状态估计进行修正,提高了无人机飞行参数和飞行轨迹的稳定性。为进一步提高植保无人机自主作业性能,基于ROS设计了飞行任务管理系统,实现了无人机精准自主任务点之间的直线飞行。真实飞行试验结果表明:无人机自主飞行过程中水平方向平均定位误差为0.145 m,垂直方向平均定位误差为0.053 m。

摘要：臭氧与曝气生物滤池组合工艺,可提高难生物降解废水的处理效率。文章就臭氧与曝气生物滤池深度处理石化废水试验进行了研究,结合了具体的工程实例,详细的概述了O3-BAF工艺针对试验装置、分析项目与方法三个方面的内容作了系统的阐述,并对所得的结果进行了分析探讨。

摘要：锯切式割胶是天然橡胶机械化采收的重点研究方向之一,该文以锯切式割胶装置为研究对象,开展锯切功耗影响因素研究。该文设计了天然橡胶锯切功耗测量试验台,研究了锯片直径、锯片齿数、切割电机转速、进给速度对锯切式割胶装置切割功耗的影响。构建了以切割电机转速、进给速度及锯片齿数为因素,以切割功耗为指标的割胶刀具切割功耗影响因素模型,并进行了三因素三水平的正交试验。试验结果表明,各因素对切割功耗影响的主次顺序为锯片齿数、进给速度、电机转速、锯片直径;同时得到在给定因素水平下,切割参数最佳组合为进给速度为30 mm/s、电机转速为500 r/min、锯片齿数为10齿,此时电机切割功耗最小,功耗值为2.597 J。该研究可为天然橡胶机械化采收装置的设计提供参考。

摘要：设计了一种便携式的西瓜敲击音频信号数据采集装置,通过喇叭状拾音口和麦克风对敲击的声音信号进行收集,然后通过仪用放大器对信号放大,通过调节AD620的外置增益电阻的大小来调节放大倍数,再经高速串行A/D转换芯片MCP3202进行A/D转换,转换后的数据由单片机送入片外RAM存储器;选用可串口编程的STC89C52RC单片机来实现对数据的计算和分析,并将测量结果显示在数码管上,最终完成对西瓜振动信号的处理;试验阶段利用PC机进行波形特征分析,采集装置成熟以后系统脱离PC机独自实现数据的采集和处理,并将成熟度测量结果显示在数码管上。

摘要：为了提高黄瓜采摘智能化水平、降低人工采收劳动强度,设计了温室黄瓜采摘机器人系统。阐述了机器人系统硬件构成,提出了系统控制方案。针对黄瓜物理特性差异大、果皮脆嫩易损伤、果实叶片相互遮挡等问题,设计了具有果实遮挡探测功能的柔性采收末端执行器,可实现对果实的无损抓持和对果梗的准确切割。针对黄瓜采摘环境光照复杂多变和近色系果实目标识别问题,提出了基于光谱图像的近色系黄瓜识别方法,可实现自然环境下果实与背景的有效分割。经机器人采摘作业测试,系统整体性能及各模块运转良好,具备一定的实用和推广价值,为农业机器人进入自然环境作业提供一种借鉴手段与实现模式。

摘要：昆虫体液结冰温度测量对于准确预报害虫越冬趋势,根据冬季最低气温和各种害虫(虫卵)结冰温度,对来年虫害发生作出趋势预报意义重大。本文采用微细热电偶、单片机、信号调理电路、PC机以及虚拟仪器软件构成昆虫特性温度测试记录系统。在控温冷却的冰箱中,微细热电偶端部沾粘数只微小昆虫,单片机通过串行口把实时监测温度数据送入PC机,PC机完成数字滤波等信号处理工作,并把数据存入硬盘。实验表明冷却速度越慢结冰温度越高,害虫能否结冰不仅与最低气温有关,也与寒潮来临引起的降温速度有关。为了准确预报应采集田间多点温度记录曲线,对曲线上的"谷点"温度和邻近点冷速进行分析。