摘要：目的解决传统机器视觉机器人抓取系统对多目标及复杂目标背景分割不精确导致的目标定位精度差而影响机器人抓取效率的问题,提出一种新的深度学习抓取识别定位系统。方法搭建由Delta机械臂、PC上位机、双目相机等组成的硬件系统,对工业部署常用的YOLO系列算法进行对比研究。将YOLO与U-NET相结合,用于目标的检测和分割。在精确分割出属于目标和背景目标的像素区域的同时,计算边缘和中心位置信息,运用立体视觉技术得到三维位置,并转换为世界坐标系,由PC机引导机械臂去完成抓取任务。结果深度学习目标检测和图像分割相结合的系统在较复杂背景、多目标的场景下比未添加图像分割的算法拥有更好的目标定位精确度。结论YOLOv5和U-NET相结合的目标定位抓取方法具有较高的鲁棒性,达到了并联机械臂的抓取要求。该方法能够运用于其他多自由度机械臂上,具有良好的应用价值。

摘要：为了满足视觉机器人能够精准抓取平面零件的需求,提出一种加入深度学习算法的零件识别与定位方法。首先,利用YOLOv4-tiny目标检测算法对目标物体进行识别,并提取出感兴趣区域(Region of Interest,ROI)送入PSPnet语义分割网络中进一步提取ROI。然后,将ROI区域进行亚像素级的模板匹配,并计算目标物体的深度信息。在目标物体中心坐标求解中,以ROI区域的最大内接圆的圆心作为目标物体的中心。最后,利用D-H法对机器人进行运动学解算,并进行抓取试验。实验结果表明:该方法的深度误差率大约为0.72%,视觉机器人抓取零件成功率达到91%,具有较高的定位精度和抓取成功率,可以满足实际工业分拣搬运需求。

摘要：以国内某国际机场扩建项目的地基工程为背景,从基础条件、地基处理设计、质量检测、施工技术要求等方面全面介绍了项目施工过程。首先,对该机场扩建项目的背景和重要性进行了分析,指出了地基工程在机场扩建项目中的关键地位。随后,针对该项目的实际基础条件进行了详细探讨,包括土层特性、地下水情况等,为地基处理设计提供了基础数据。在地基处理设计方面,综合考虑了地质条件、工程要求和施工成本等因素,提出了针对性强、经济合理的地基处理方案。在质量检测方面,介绍了常用的地基工程质量检测方法和技术手段,以确保施工质量符合规范要求。最后,从施工技术要求的角度,详细阐述了施工工艺、施工组织、安全管理等方面的要求,为同类工程的施工提供了可行性和可操作性的技术参考。旨在为国内类似机场扩建项目的地基工程施工提供经验总结和技术支持,促进工程质量的提升和施工效率的提高。

摘要：目前,再生沥青的研究主要集中在老化沥青性能的恢复上,而对老化后再生沥青性能变化的研究较少。本研究以自制的两种废机油残留物再生剂(REOB1、REOB2)对老化基质沥青进行再生,并对再生沥青进行短期老化(TFOT)和长期老化(PAV)。采用动态剪切流变仪(DSR)和薄层棒状色谱仪(TLC-FID)分析再生沥青及其老化后的动态力学性能和化学组分变化情况。结果表明,两种REOB再生剂均能使老化基质沥青的性能恢复至原样沥青水平,并且REOB2再生剂与老化基质沥青的相容性优于REOB1再生剂;采用CAM模型对沥青复数模量、相位角主曲线进行拟合,并以原样沥青主曲线为参考,对老化与再生沥青拟合数据进行归一化处理,发现两种REOB再生剂均可以恢复老化基质沥青的复数模量和相位角。在二次老化过程中,RA+REOB再生沥青的归一化复模量指标(NCMI)在低频和中频范围内逐渐增大,即使经过长期老化,其复模量仍低于长期老化的基质沥青;而归一化相角指标(NPAI)在中频范围内的下降幅度明显大于低频范围和高频范围内的下降幅度,RA+REOB1再生沥青经过PAV老化后的NPAI低于长期老化后的基质沥青;随着老化程度的加深,RA+REOB再生沥青的化学组分从芳烃组分向胶质迁移,REOB1再生沥青经PAV老化后轻组分损失最大。

摘要：针对无人集群自主作战体系设计中的关键问题,提出基于Multi-Agent的无人集群自主作战系统设计方法。建立无人集群各节点的Agent模型及其推演规则;对于仿真系统模块化和通用化的需求,设计系统互操作式接口和无人集群自主作战的交互关系;开展无人集群系统仿真推演验证。仿真结果表明,所提设计方案不仅能够有效开展并完成自主作战网络生成-集群演化-效能评估的全过程动态演示验证,而且能够通过重复随机试验进一步评估无人集群的协同作战效能,最后总结了集群协同作战的策略和经验。

摘要：面向多平台网络化协同制导导弹打击目标的实际需求,针对导弹交接过程中的过载异常突变问题,首先基于多平台交接过程分析网络化制导关键误差,明晰导弹过载异常突变机理,建立网络化制导交接基本模型;其次针对信息交接误差,基于虚拟目标信息的交接方式,设计基于匀加减速的虚拟目标网络化制导信息交接方法;最后对交接执行过程中的制导律差异问题,基于虚拟目标信息,提出一种多平台协同制导模式下的导弹制导交接控制律。仿真结果表明,新方法可以有效降低协同制导平台捕获目标信息存在误差而造成的异常过载,实现制导率变化下导弹交接过程过载的平稳过渡,有效提升作战效能。

摘要：针对物流仓储领域中,货架单元格柔性差、包裹存取效率低、设备维护成本高等问题。基于公理设计(Axiomatic design,AD)与发明问题解决理论(Theory of innovation problem solving,TRIZ)提出一种集成设计模型来完成物流仓库的创新设计。首先,以公理设计流程为主线,运用因果链模型分析问题,并完成设计矩阵的构建。然后,以独立公理作为依据,判断设计矩阵是否耦合。若矩阵非耦合,则产生新方案,若矩阵耦合,则运用TRIZ工具集将矛盾冲突转化为TRIZ标准参数,以实现矩阵解耦的目的。最后,结合模糊综合评价法与信息公理,优选出新方案。经过虚拟仿真与实物制作,验证了AD与TRIZ的集成设计模型的可行性与合理性,为今后物流装备的设计与研发提供一种新思路。

摘要：本研究深度探讨了110kV复合横担输电塔在电气设计和结构属性方面的细节。研究起始于对当前输电塔设计方案的审视,从中识别出复合横担构想的必要性与益处。随后,详细论述了110kV复合横担输电塔的设计思路,涉及到其架构配置、所选用的材料及电气特性。在电气设计层面,本文专注于传输效能、电磁场的分布以及这些因素如何影响周边环境。同时还评价了输电塔的结构安定性与抗恶劣天气能力,旨在为工程实践提供科学依据与技术指导。

摘要：目的针对传统机器视觉网络模型存在的参数量大、效率低、落地难等问题,设计一种更高效的基于轻量级网络模型的垃圾自动分类系统。方法结构的创新设计可实现4种占比不同的垃圾分类存储和垃圾箱工作模式的自动切换。利用STM32控制机构的电机和多种传感器,与树莓派4B串口通信实现垃圾分类投放,采用云服务器实现小程序端物联网通信,提高管理效率。采用MobileViT轻量级模型在自建数据集上训练,并结合迁移学习,提高模型的训练速度和准确率,与主流模型对比,并验证其可行性。结果MobileViT模型的准确率可以达到98.01%,实际测试平均单张图像的推理时间为17.8 ms,模型参数量仅为5.6×106;在与轻量化网络MobileNetV3参数量相近的情况下,准确率高出9.25%,各性能指标优于传统ResNet50、AlexNet模型。结论基于MobileViT轻量级视觉模型的垃圾自动分类系统设计能够更高效地完成垃圾自动分类任务,模型精度和速度满足实际需求,对垃圾分类领域边缘设备非常友好。

摘要：近年来,物联网技术的蓬勃发展带动了智能家居应用的快速发展,越来越多的智能家居平台开放各种应用程序接口,以方便用户实现自定义的智能家居应用,如设备联动控制.然而,这些开放接口中存在的安全缺陷也成为影响智能家居系统安全的重要因素之一.本文针对SmartThings智能家居平台的开放接口进行研究,发现了一系列新的具有安全缺陷的接口,并通过概念验证实验证实了其安全风险.为提升智能家居平台的安全性,设计并实现了检测智能家居云服务中接口滥用行为的工具SmartNotify.实验结果表明,SmartNotify能快速且准确地识别利用安全缺陷接口进行攻击的智能家居应用.