摘要：以重型卡车为研究对象,设计出一种利用发动机冷却水和尾气余热相结合作为驱动热源,采用冷却水箱顶置式布置的溴化锂吸收式空调系统,既可满足卡车各种工况下所需的供热量,有利于实现零油耗制冷,又很好的解决了吸收式制冷系统体积大不易安装的问题。

摘要：工业机器人广泛应用于拾捡包装行业,该应用场景一般要求机器人具备3个自由度平动和1个自由度旋转的高速运动能力,因此,Delta、Par4等机器人相继应运而生。本文设计了一款高速四支链并联拾捡机器人PicKING,其具备Par4机器人运动支链对称分布的设计特点,还优化了一种适用于该类机器人的新型动平台,使得整体设计具有结构对称、无移动副部件、无内部奇异点等优异机构特点,并针对该机器人采用一种新方法求解运动学问题,以牛顿-欧拉法为基础建立动力学模型,通过ADAMS~?仿真结果验证动力学模型的正确性,为基于动力学模型的控制率设计打下良好基础,最后,通过实验验证了运动学和动力学算法的正确性,展示了PicKING机器人优异的机构运动能力:最大速度可达6m/s,最大加速度可达16g,标准轨迹(25mm×305mm×25mm)运动周期为0.27s。

摘要：动态物料追随抓取技术是拾捡包装应用领域的重要技术之一。物料在输送线上高速通过机器人下方,具备视觉能力的机器人在一定抓取策略下对抓取目标进行筛选和定位,借助追随抓取算法,机器人可高速追随物料动态完成抓取动作。本文针对该应用领域,设计了一种动态物料追随抓取运动轨迹算法,并且在仿真与实际应用中证明了该算法的有效性。

摘要：为了适应码垛机器人特殊的系统配置需求和运行操作需求,基于WinCE平台在Visual Studio 2008环境中使用C++编程语言开发了码垛机器人专用操作界面。专门设计了码垛工艺配置界面以及在线运行环境,可以用来指定产品和托盘尺寸,配置现场布局,用户自定义垛型。设计了专用配方数据块管理系统,以及设计了画面跳转的逻辑关系架构。该人机界面的设计采用了面向对象思想,最大程度地复用画面元素,精简代码容量,提高了画面生成及擦除效率。针对不同的使用者,设计了权限设置和用户管理系统,方便面向不同用户的操作权限。

摘要：在Matlab环境中设计和实现了沃迪装备TPR混联码垛机器人的跨领域的仿真。仿真设计内容包括人机交互界面(HMI)包括控制器参数调试专用界面(CPTI)、状态机、轨迹生成器、控制器以及从Solidworks中导出的机器人本体模型,并且包括对这些功能模块的集成,信道的建立和对数据信号的操作显示和处理。交互界面方便人机交互和控制器参数的调试;状态机的设计依据是机器人工作状态跳转的内部逻辑;轨迹生成器解算和生成了各轴的轨迹的时间序列点;控制器的设计使用了PID算法,但位置环和速度环是并行结构关系而非内外环结构关系;机器人机械本体CAD模型在Solidworks中建立,然后导入到Matlab中,经过调整后与其他系统相集成。仿真系统的构建将为后续更优的轨迹算法设计和更优的控制器算法设计提供一个很好的仿真和验证平台。

摘要：作为一种低品位能源回收制冷器一溴化锂吸收式制冷机在余热利用特别是在汽车的余热利用方面已逐渐步人正轨。但由于其自身制冷特点的限制，在现行以汽车废热为热源的制冷过程中不可避免会遇到体积过于庞大、效率非常低下的问题。针对这一问题，本文从冷却方式上人手，通过仔细研究了容器冷却效果和制冷效率的关系，设计出双箱式中间冷却系统，在保持原冷却系统结构的同时，消除了多余冷却温升，使新循环放气范围比原有循环增加2．1％～2．6％，发生器的热负荷与吸收器的热负荷均得到20％左右的降低，能效比提高了14．6％～24．5％，内部换热面积节省16．1％一37．9％。最后我们以卡车为实施主体，通过Pro／F5．0进行与实物等比例的三维建模，直观地展示了制冷系统与发动机的耦合关系，并证明方案很好的解决了原有体积问题，能够更好的实现车载溴冷机安装和布置，从而大大提高汽车余热利用型吸收式制冷推广的可行性。

摘要：对于一定的码垛布局和工艺,码垛机器人作业具有周期性重复的特征。这种重复性不仅体现在路径,速度和加速度等运动学参数,在动力学层面也有所体现,如扭矩曲线。经过示波器长期的抽样测量发现,尽管不同测试下扭矩曲线不完全重合,但是差异性小到可以允许我们基于实验经验设计动态限值扭矩曲线输入到伺服驱动器来限制伺服系统的输出扭矩。当碰撞发生时,实际电机输出扭矩将会大于动态限制扭矩,这时会触发伺服驱动器内部的信号,利用该信号即可在运动控制器中做相关的处理功能,如紧急停止或者停止后后撤功能。通过这种方法实现了碰撞检测和简单有效的后处理方法。另外,通过设置动态扭矩曲线的局部增益和全局增益来调整扭矩限值曲线的适应性和碰撞检测的灵敏性。

摘要：大一班的满满是个可爱的小女孩,我刚到大一班的那天,她就给了我一个大大的拥抱。后来每隔几天她都要粘到我身上,和我"亲密接触"一会,直到我摸摸她的头或者拥抱一下她,她才乖乖地放开我去做该做的事情,这让我一直误以为她是一个对陌生老师热情、友好的小孩子。过了几天,在美术艺术营的课堂上,我负责辅导幼儿给图画上色。

摘要：经中国监管当局批准,4月2日,东亚银行、汇丰银行、花旗银行和渣打银行在中国内地的分行正式注册成为中国的法人银行,成为中国入世过渡期结束后首批转制的外资法人银行,开启了外资银行在中国的新时代。4月23日,这四家银行开始向本地居民提供全面人民币服务。除了简单存取款业务外,本地居民还可以申请住房按揭及后续推出的人民币投资理财等金融服务。也许并非是巧合,四月间,许多家媒体纷纷“炮轰”中国银行业服务态度差,老百姓更是控诉在银行“排长队”。因而,外资银行“从来不曾远离,从此离你更近”的广告词以及一些媒体的宣传让中国老百姓心中充满了希望与期待:到外资银行开个户,也许自己的待遇会大大提高。外资银行的确已经来到了我们身边,他们用飘香的咖啡迎接客户。然而,他们有些“嫌贫爱富”,心里并不认为“来的都是客”。有道是,落花有意,流水无情。为什么这么说呢?看了本期封面话题,您就明白了。谁是外资银行中的法人银行,搞清这点很重要吗?中外银行在哪些领域交锋?外资银行在哪些地区安营扎寨?今后又会在哪些方面加强攻势?对于外资银行,怎样才能做到“知人知面又知心”?这些,也都是本期封面话题要谈的内容。另外,两位曾在国外工作、生活过多年的朋友要跟您说说他们对外资银行的感受。

摘要：【设计说明】《故都的秋》是写景抒情的名篇。新课标背景下写景抒情散文应如何教?我尝试将《故都的秋》的教学设计指向基于学生语言实践的深度学习,让学生在任务情境中进行实践性学习。在前置性学习中让学生为原文创作插图并附上简短文字,课堂上着重组织学生对图文进行评价修改。