摘要：城市道路上车辆行人的检测是自动驾驶汽车环境感知功能中的核心要素之一。针对现有城市道路车辆行人检测任务在使用目标检测算法检测精度低,检测位置不准确等问题,提出一种基于改进YOLOv5的城市道路车辆行人检测新算法——HCA-YOLOv5目标检测算法。通过K-means++聚类算法重新设计并更新锚框初始值并将其匹配到对应特征层,以提高模型对检测目标的检测性能;通过利用城市道路图像中不同高度上的类别分部特点并结合Transformer结构改进HANet的注意力结构,提高模型对输入图像的全局上下文特征提取能力,加强网络对城市道路场景图片中不同类别的辨别能力。实验结果表明,在自动驾驶数据集KITTI上,所改进算法的均值平均精度(mAP)达到了91.93%,相比原YOLOv5算法mAP提高了2.92个百分点,满足了城市道路场景下车辆形容的准确率要求。