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基于声纳的移动机器人环境建图的设计与实现
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《计算机应用研究》2009年 第7期26卷 2627-2629页
作者：袁湘鹏 蔡自兴 刘利枚中南大学信息科学与工程学院长沙410083 
针对未知环境中声纳传感器定位与地图创建时传感数据不确定性高、可靠性低的问题,提出了一种新的室内环境建图方法。该方法建立容忍函数以判断噪声和镜面反射,同时借鉴了Arc-Transversal Median Algo-rithm的思想和栅格概率估计并采用...
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