摘要：为了提高管道机器人行走的安全性以及弯管的通过性,提升机器人对管道内壁清洁的效率。基于流体力学理论和Adams仿真实验设计了一种全新的管道机器人。解决了传统管道机器人的运动方式、适应管径和清洗结构等功能结合在一起互相影响的问题。根据管道的直径及环境,得出了管道机器人的性能指标。利用SolidWorks建立模型,根据管道机器人在管道内运行情况,分析管道机器人在管道的姿态角、阻力、摩擦力等,得出机器人在姿态角为0°时,牵引力最大为198.8 N,分析管道机器人最大的越障高度为7.8 mm。通过Adams软件对管道机器人通过L型弯管进行实验。结果表明:多节式管道机器人设计合理,在相关几何约束以及运动约束条件下,机器人能够在直管与L形弯管中正常行走。

摘要：研究μ理论在电液负载模拟器中的应用,提出电液负载模拟器的鲁棒控制策略。电液负载模拟器是一个复杂的机-电-液复合系统,且是一个强耦合、时变受控对象。综合考虑参数变化、模型变动和干扰等不确定性的影响,利用μ综合控制理论设计电液负载模拟器的鲁棒力控制器,并通过μ分析使用鲁棒力控制器时系统的鲁棒稳定性和鲁棒性能。给出使用鲁棒力控制器和经典力控制器时的实验结果,实验结果表明所设计鲁棒力控制器的有效性和优越性。

摘要：将电液负载模拟器(EHLS)系统中的多余力矩视为外干扰,考虑各种不确定性的影响,采用基于H∞鲁棒控制理论的混合灵敏度方法设计了鲁棒控制器,同时针对系统存在参数变动、高阶未建模动态及外干扰等不同工况时的特性进行了仿真研究。仿真结果表明:在该控制器的作用下,电液负载模拟器系统实现了动态跟踪性能,表现出对系统不确定性及多余力矩干扰不敏感的良好鲁棒性。系统的性能指标达到幅值误差在±10％以内、相位滞后小于10°时,闭环频宽为10 Hz。

摘要：随着液压系统的复杂程度的提高,液压阀块的设计难度也在增大。文中引入Inventor三维设计软件对液压阀块进行设计,使阀块转换为可视、可分析、可修改、可进一步模拟加工的实体模型,并通过软件直接生成与实体模型相关联的工程图。

摘要：介绍气动机械手夹持力控制系统的工作原理,建立气动机械手夹持力控制系统的数学模型;针对目前机械手夹持力控制的各种不确定性因素,设计了H∞混合灵敏度控制器,并对其控制效果进行仿真分析。结果证明:控制器能够满足设计需要,并具有灵活的扩展性。

摘要：为检测及分析烟叶加料过程中,不同加热条件下(热风作用、热蒸汽作用及热风热蒸汽作用)滚筒内部不同截面处的温度场分布情况,设计了一套基于红外热像仪、铜片吸热装置的滚筒内部非接触式温度检测装置,并分别测量了滚筒内不同截面处的温度数据。结果显示:(1)利用铜片吸热装置及红外热像仪组成的温度测量装置精度较好,测量误差小于3.84%,能够直观地表示出滚筒内部温度分布情况。(2)热风作用下,滚筒内部升温较快。(3)热蒸汽作用下,滚筒内部局部温度下降速度较快。(4)热蒸汽及热风共同作用下滚筒内部的升温最快,升温速率稳定,加热性能良好。结论:该温度检测装置是方便可行的,能够间接测量出滚筒内部各个截面的温度分布;热蒸汽及热风共同作用下滚筒内部的温度分布更为均匀、升温更快,加热性能更好。

摘要：气动和液压系统分别具有各自突出的优点和不足,在烟草加工生产中可以综合利用两者的优点。文中就烟叶加工中加料混合滚筒的气液顶起系统进行设计,实现高低压、快慢速工作,并使其具有双侧同步性和保压防漏可靠性等特点。最后对此系统的优点和使用中的关键问题进行了总结。

摘要：目的针对物流行业中存在的大规模、复杂、多规格货物的集装箱装载问题,提出一种基于塔装载启发式算法、二维装载点启发式算法、蚁群模拟退火算法的混合算法。方法首先,采用塔装载启发式算法将三维待装箱装载成塔集,即将三维装箱问题降为二维装箱问题,有效降低集装箱的装载规模;其次,蚁群算法通过融入信息素选择更新策略,并利用自适应信息素挥发系数来提升算法整体的收敛速度,同时结合模拟退火算法对每代优秀路径集进行局部搜索,避免算法因收敛过快而陷入局部最优;最后,将蚁群模拟退火算法与二维装载点启发式算法相结合,优化每座塔的装载顺序和放置姿态,寻找最优的装载方案。结果实验证明,在250组算例中,采用混合算法后,集装箱的平均空间利用率为90.92%,优于其他3种对比算法。结论设计的混合蚁群模拟退火算法适用于解决大规模集装箱装载问题。

摘要：本文首先简要介绍了角钢柔性制造系统的总体设计方案 ,接着在综合考虑各方面因此的基础上 ,选定阀控液压马达作为喂料机械手的驱动装置 ,再接着对液压马达的伺服控制系统的设计过程进行了详细讨论 。

摘要：设计了一种新型先导式无静差水压溢流阀,介绍了该阀的结构特点。根据局部假设,建立了溢流阀精确的数学模型。通过实际参数,求出了无静差水压溢流阀的静差。借助 Matlab/Simulink软件对新阀结构进行了动静态仿真分析,并对该阀在 31 MPa 工作情况下的进行了动静态和稳定性分析。仿真分析表明,该阀有很好的动静态特性,响应时间可以达到 12sm,幅频宽达到 86Hz,相频宽达到 87.6 Hz。