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基于自适应调参滤波的路面坡度估计算法: 收藏
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引用; 《汽车技术》2024年第8期 47-52页; 作者：管信李怡杰裴作帷侯亚飞黄敏琦合众新能源汽车股份有限公司上海201100; 为解决低配电动车型缺少直接的道路坡度信息问题,提出基于现有控制器局域网(CAN)总线信号的路面坡度估计算法。首先,对总线输入的车速和纵向加速度信号进行预处理,并根据坡度与车速、纵向加速度间的关系构建卡尔曼滤波方程,估算道路坡度...; 为解决低配电动车型缺少直接的道路坡度信息问题,提出基于现有控制器局域网(CAN)总线信号的路面坡度估计算法。首先,对总线输入的车速和纵向加速度信号进行预处理,并根据坡度与车速、纵向加速度间的关系构建卡尔曼滤波方程,估算道路坡度;然后,分析卡尔曼滤波过程中噪声方差参数对坡度估算结果的影响,设计自适应调参的卡尔曼滤波器,对坡度估计结果进行优化;最后,通过实车测试验证了坡度估计算法的实时性与有效性。; 来源：详细信息评论

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