摘要：为了改善四轮转向车辆在高速工况下的转向灵敏度不足问题,并提高四轮转向车辆在低附着路面下的稳定性,以主动后轮转向/四轮独立驱动车辆为研究对象,基于分层协调闭环控制策略,设计了主动后轮转向(active rear wheel steering,ARS)和四轮转矩分配(four-wheel torque distribution,4WTD)的协调控制系统.首先,以车辆质心侧偏角为控制目标,设计了前馈+反馈的主动后轮转向控制器;然后以车辆横摆角速度和期望纵向车速为控制目标,设计了四轮转矩分配控制器;最后设计了基于规则的协调控制器,合理分配各子控制器的工作区间.通过搭建CarSim/Simulink联合仿真平台,对所设计的协调控制系统进行了仿真验证.仿真结果表明,所设计的协调控制系统达到了提高四轮转向车辆性能的控制目标.

摘要：在经济不断发展的现实背景之下,我国园林工程的设计与实施均表现出显著的现代化趋势,社会在具备经济基础的同时,开始追求对居住场所进行美化的愿望,而原有的现实情况却是,经济发展的同时,工业废水与垃圾的随意排放导致环境污染愈发严重,对人类居住环境造成了不良影响。因此当不良环境与追求环境美化发生冲突时,就需要人类从中进行调和。本文依据上述情况进行探究,针对新时期背景下,园林工程的规划设计与施工进行探究与分析。

摘要：在钢质管线制造过程中,由于各管厂的钢材轧制和制造工艺的差异,导致管材具有高度的各向异性,进而导致不同管厂生产的钢质管线的超声波声速有较大差异。由Snell定律可知,超声波声速变化使得聚焦声束将偏离工艺设计中的聚焦区域,导致我们无法准确检测焊缝各个分区。根据DNVGL-ST-F101标准要求,全自动超声波检测工艺(AUT)应用中,横波声速的偏差不能大于±20m/S。为测量钢质管线中横波的实际声速,本文依托管径为12寸(323.9mm),壁厚15.9mm的钢质管线,参照DNVGL-ST-F101标准要求,加工了横波声速测定试块。详细描述了运用AUT检测系统和横波声速探头,测定该规格管线中实际的横波声速,为后续AUT系统校准提供了有力的数据支持。

摘要：大型建筑物中的金属含量和品质是衡量建筑物寿命和工程抗震能力的重要指标,采用电磁感应的无损探测建筑物中的金属含量和品质是一种非常有效实用的检测手段。利用互感原理,研究低频情况下的互感输出特性,给出低频情况下输入、输出电压比与频率和磁阻的关系,分析频率、磁阻对其的影响。研究结果表明,在低频情况下,设定合适原、次线圈的匝数比,磁阻对于互感特性影响比较明显,改变磁阻可以使输出输入电压比呈非线性关系减少;频率升高,磁阻对于互感特性影响降低。该研究结果为互感式金属探测器的设计提供了一种思路。

摘要：子母型海底管道通常以主管线输送海洋油气,子管线输送化学物质的方式进行管道运输。母管规格(外径)通常为6~12inch(15.2428.48cm),子管规格(外径)通常为2inch(5.08cm)。母管环焊缝通常采用全自动超声检测技术(AUT)进行检测,而2inch子管由于设备工装限制,AUT技术无法应用。若采用射线检测技术(RT),不仅检测效率低,安全风险高,还极大地影响了子母管的铺设效率。针对以上问题,对相控阵超声检测(PAUT)技术进行研究,设计开发了满足2inch子管环焊缝检测的PAUT工艺,并对制作的35个管径为2inch,壁厚为6.4mm海管的人工缺陷焊缝(共105个人工缺陷)进行检测和缺陷高度定量精度评价,以评估该PAUT检测工艺对2inch子管环焊缝各区域缺陷的检出能力和高度定量精度。

摘要：文章根据WebGIS的工作原理,在WebGIS基础平台上,采用计算机网络和数据库管理技术,对云南省旅游资源信息进行采集、存储、管理、分析、计算和图形处理显示,以SuperMap iServer作为互联网地理系统的开发与发布技术平台,设计云南省旅游导航系统,实现云南省旅游交通地理信息的互联网发布与查询。该系统的构建为云南省的旅游管理和旅游业发展及全球各地想到去云南省旅游的人们提供可靠的信息和依据。

摘要：文章根据WEBGIS的工作原理,在WEBGIS基础平台上,采用计算机网络和数据库管理技术,对大庆市的基础公共设施数据进行采集、存储、管理、分析、计算和图形处理显示,以百度地图作为互联网地理系统的底图进行开发,设计大庆市灾害预测信息平台,实现对基础公共设施数据的算法分析模拟情况。该系统的构建为大庆市的震害预测情况提供可靠的数据分析。

摘要：旋翼无人机作为低成本的新型遥感平台逐渐受到研究者与应用者的重视,旋翼无人机搭载商用遥感,具有地面分辨率高、响应迅速、使用维护方便等优点,很好地弥补了传统遥感的缺陷,在实际使用中抗干扰能力成为旋翼机遥感系统的重要性能指标。为了弥补常规多旋翼无人机航向控制力矩不足,首先设计了六轴十二旋翼无人机结构并建立了其动力学模型,然后针对农业遥感平台抗扰动能力的要求,设计了专用的带有微分跟踪器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈控制律的自抗扰控制算法。其次通过仿真验证了控制器的稳定性与有效性,通过实际风扰试验测试了该控制算法在11.2 m/s的短时风扰影响下仍保持良好的轨迹跟踪特性。最后在六轴十二旋翼无人机搭载自主研发的商品化微型高光谱仪MNS2001和两轴稳定云台,在特定区域水稻上空定点进行光谱遥感测量,在300～900 nm光谱范围内,悬停区域上空多次测量的相对误差不超过5%,试验表明该旋翼机遥感平台具有良好的稳定性和可靠性,可以进一步应用于农业遥感领域并辅助生产管理。

摘要：为了解决移动机器人对工作环境要求严格的问题,设计了一种适用于多变、狭窄环境的轻小型球形陆空两栖机器人,具有地面滚动和空中飞行两种运动模式,可以自主完成运动模式的切换。首先,设计了机器人的结构,包括滚动部分、飞行部分和模式切换部分。基于拉格朗日方法,建立了不同运动模式下的动力学模型,建立了基于欧拉方程的运动学模型。最后,根据机器人的运动模型,设计了飞行模式和地面滚动模式下的姿态控制器,并对控制器进行了仿真对比实验。在实机上进行了测试,实验结果表明,该机器人能够实现自主模式切换,在不同运动模式下运动稳定、姿态可控,在纯地面模式下具有一定的越障能力。在结构、控制方法及控制策略切换方法上对陆空两栖可变形机器人具有一定借鉴作用。

摘要：卫星遥感空间分辨率低且易受大气、云层、雨雪等因素的影响。本文使用共轴十二旋翼无人机搭载光谱仪构成农情遥感系统。首先,给出自主设计的无人机结构和飞行控制系统,围绕飞行平台、控制系统、遥感载荷构建了多环节数据备份的无人机遥感数据采集系统;然后,试验测试4种施氮水平水稻的光谱指数变化规律;最后,通过试验数据分析可得:在可见光区水稻冠层光谱反射率随氮素水平增加而减小,在近红外区,光谱反射率一开始随氮素水平增加而增大,但氮素水平增大到一定程度后再增加氮素导致反射率降低。在4种氮素水平下,水稻植被指数RVI和NDVI由分蘖期到拔节期先增大,然后至抽穗期又逐渐减小,且抽穗期RVI和NDVI值小于其分蘖期RVI和NDVI值。试验表明以多旋翼无人机为平台搭载光谱仪器构成农情遥感监测系统用于反演作物植被指数方面是可行的。本文设计的无人机遥感数据采集系统能够有效、实时获取遥感信息,其获取的高空间分辨率和光谱分辨率的农田实时信息能够为作物长势的分析、健康状况的监测提供必要的数据支持。