摘要：随着外科技术的改进,低位直肠癌病人的保肛率得到大幅提升。预防性回肠造口术具有降低术后吻合口瘘的发生、减轻术后病人肠道功能障碍、提升病人生活质量等优点[1],在直肠癌保肛病人中得到广泛应用[2]。尽管回肠造口有诸多优点,但其排泄物量多、稀薄且富含消化酶,对周围皮肤的腐蚀性较强,易引发粪水性皮炎,导致病人产生疼痛,影响病人术后康复信心和病人生活质量[3]。针对以上问题,笔者设计了一种吸水回肠造口袋,现报告如下。

摘要：针对室内移动机器人自主定位与地图构建的问题,采用“工作站+树莓派+STM32”的框架,对履带式机器人系统进行设计。在ROS框架下,采用Gmapping算法与Cartographer算法进行了建图实验,并比较了两种SLAM算法的建图效果。结果表明,Gmapping算法在相对简单的环境中建图效果较优;在障碍物数量较多的情况下,Cartographer算法因其帧间匹配算法位姿优化效果的优势,会使其产生更小的误差,得到更优的建图效果。