摘要：由于六足仿生机器人的足数较多,控制其稳定行走较为复杂,针对控制六足机器人稳定行走的要求,该六足机器人的腿部是参照蚂蚁的腿部结构进行设计,并对其进行建模分析。整个系统在硬件上选取了Arduino、无线模块、显示模块、舵机控制板等;软件上选用Qt Creator在上位机上编程,用于远程遥控六足机器人及观察其行走状态变化;在步态控制上采用了三角步态控制算法。通过设计机械结构、建模分析以及硬件、软件和算法的结合,实现了六足仿生机器人的稳定行走。

摘要：目前 50 0kV变电所主接线采用 1个半断路器接线已得到国内电力同行们的一致认同。而对于 50 0kV变电所在建设初期采用何种主接线 ,通过工程实践和理论分析认为 :对于 2线 1变 ,采用方案 1,即线路 -变压器 (2台断路器 )接线 ,主变停运时间最短 ,停运率最低 ,投资最少 ,是一个既安全可靠 。