摘要：无人机在滑翔段的最陡下滑轨迹飞行中,受到空气扰动和气流作用,存在航向偏移,需要进行航向校正控制。传统方法采用固定攻角下滑的方法进行姿态校正,在最大升阻比下滑模面控制的稳定性不好。提出一种基于Terminal滑模面下标准能量梯度修正的最陡下滑轨迹中无人机的航向校正控制算法。构建无人机在最陡下滑轨迹中的数学模型,进行最陡下滑轨迹设计,在Terminal滑模面中采用标准能量梯度纵向制导方法进行航向偏差校正,实现飞行稳定性控制。仿真结果表明,采用该控制方法对无人机的航向校正纠偏性能较好,舵角稳定在要求的范围之内,提高了无人机的飞行稳定控制性能。

摘要：无人机在整个纵平面飞行过程中,由于飞行姿态角的大幅度变化以及气流的作用,导致机身颤抖,影响飞行稳定性。提出一种基于PID变结构控制的无人机飞行姿态角控制消颤算法,首先进行了无人机飞行姿态角控制系统的被控对象参量分析,构建无人机在姿态角变化剧烈、大迎角飞行时的三通道模型,采用变结构控制方法进行控制器设计。结合小扰动原理和Lyapunov稳定性原理进行扰动抑制和稳定性证明,采用梯度算法调整权值进行飞行姿态角控制的消颤处理,采用自适应算法在线调整权值实现PID变结构控制改进。仿真结果表明:采用该算法进行无人机飞行姿态角控制和消颤处理,大幅度提高无人机飞行定姿的精度,横滚角、俯仰角和航向角的控制精度有较大提高,稳定性和收敛性较好,确保了无人机飞行稳定性。