摘要：针对目前全驱动型机器人的高工作精度以及高稳定性需求,设计全驱动型机器人关节驱动控制系统。基于无刷电机数学模型,电机驱动方案采用矢量电机控制算法FOC,电机角速度位置采用有感、无感相结合获取,即在启动以及低速转动下采用位置传感器,在中高速转动下切换使用滑模观测器。观测器对电机反电动势观测值进行运算处理,获得电机位置和速度。在MATLAB/Simulink搭建控制模型,验证算法可行性。仿真结果表明:在负载情况下,中低转速下,控制精度低,低成本位置传感器足以满足控制需求;在中高转速下,位置获取方法切换为滑模观测器,此时无位置传感器控制,无需使用高精度位置传感器,根据电机运行的电流观测到的位置,足以满足中高转速需求。且观测器监测内部运行状态,无视外界影响,大大提高控制系统的响应性与稳定性。

摘要：系统是基于无线网络开发的、以单片机STM32为核心的冷链物流货柜监测系统。SHT20温湿度传感器检测冷链物流货柜周围的温湿度,当周围温湿度达到设定的阈值,继电器将工作,其会自动将加湿器与制冷设备打开,直到达到设置的预定阈值。当周围温湿度达到设定的阈值,继电器也将工作,其会自动将加湿器与制冷设备关闭,并且打开风扇进行散热与除湿,直到达到设置的预定阈值。当烟雾浓度传感器检测冷链物流货柜周围有烟雾的时候,继电器也将控制风扇工作,将自动把冷链物流货柜周围的烟雾排走并报警。