摘要：针对单一神经网络的预测轨迹与实际轨迹偏差较大的问题,同时为使智能无人车在双车道左转和单车道U形弯转向时具有仿熟练驾驶人的操作特性,基于熟练驾驶人的转向习惯设计一种结合长短期记忆(Long Short-Term Memory,LSTM)及反向传播(Back Propagation,BP)神经网络的LSTM-BP转向轨迹预测模型。在PreScan中建立车辆模型与虚拟场景,基于熟练驾驶人的操作习惯,通过G29驾驶模拟器操纵车辆得到转向数据训练组合预测模型,设计基于线性二次型调节(Linear Quadratic Regulator,LQR)的路径跟踪控制器,并利用Simulink-PreScan-CarSim对双车道左转和U形弯行驶两种工况进行联合仿真试验,验证该轨迹预测模型和轨迹跟踪控制器的准确性。

摘要：根据GenBank中已发表的高致病性猪繁殖与呼吸综合征病毒(Highly Pathogenic Porcine Reproductiveand Respiratory Syndrome Virus,PRRSV)HuN4株全基因组序列,设计合成一对引物,对PRRSV HuN4株非结构蛋白Nsp4(Nonstructural protein4基因进行RT-PCR扩增,克隆到原核表达载体pET30a(+)中,构建重组表达载体pET30a-Nsp4,经酶切测序鉴定。将pET30a-Nsp4转化表达菌株BL21(DE3),诱导可表达分子量约为27kDa重组蛋白。Western blot显示其具有较好的反应原性,经镍离子亲和层析(Ni-NTA)纯化获得了高纯度的可溶性重组蛋白。将纯化的Nsp4蛋白免疫BALB/c小鼠,抗血清ELISA效价达1∶16 000,Western blot和IFA表明,所制备的抗血清能够特异性识别PRRSV自身表达的Nsp4蛋白。本研究获得了可溶性的PRRSV Nsp4蛋白,制备了Nsp4特异性多抗血清,为进一步研究Nsp4蛋白的亚细胞定位及功能奠定了基础。