摘要：提出了一种描述管道机器人弯道通过性的数学模型 ,该模型由一组组合约束构成 .通过对约束方程的分析讨论 ,得出了规律性的结论 .管道机器人在弯道处的姿态、单元体的几何尺寸、行走轮结构形式对其通过性都有不同程度的影响 .所提出数学模型是管道机器人弯道自主行走控制策略设计和相应结构设计的理论基础 .

摘要：弯道是管道机器人经常遇到的一种障碍,与在直管内行走相比,在弯道处无论是对机器人本体结构和行走方式还是对机器人驱动性能都提出了不同的要求.在管道机器人弯道通过性研究的基础上,对轮式全主动驱动管道机器人在弯道处驱动力的变化以及诸多方面影响因素进行了虚拟实验分析,为是管道机器人弯道自主行走驱动力设计准则提供了数值基础.

摘要：基于挠性体摩擦传动的欧拉公式和链传动理论 ,提出并设计了应用于X射线检测实时成像管道机器人图像采集系统中的一种新型管外同步旋转机构 ,并给出了管外同步旋转机构旋转平稳性和承载能力主要影响因素及其定量分析 ,完成了样机的制造。该机构满足了X射线实时成像检测技术的工艺要求。

摘要：基于C语言研制开发了平面二次包络环面蜗杆传动设计和制造的一个实用有效的CAD/CAM系统 ,该系统包括一个啮合特性参数优化设计与分析模块 ,一个强度优化设计与分析模块 ,一个加工图形输出模块。该CAD/CAM系统用于微机上 ,且系统的运行只需要输入该类蜗杆传动的几个基本参数。

摘要：基于模糊数学和系统可靠性的理论,提出了一种管道机器人可靠性分析的模糊评判方法,该方法是将机器人分为若干子系统,各子系统可靠性影响因素相同,而每个子系统的因素重要程度模糊子集和单因素评判矩阵不同,这样不仅从评判模型上考虑了各影响因素的不同作用,而且在方法上考虑了各影响因素对不同子系统的不同作用程度,因此更具有综合的特点。

摘要：应用齿面接触分析法[1] ,分析了在三种误差状态下即 :中心距误差、蜗杆轴向窜动量和蜗轮中心面偏移量 ,平面二次包络环面蜗杆传动的接触状态 ,给出了在误差状态下接触点的方程 ,并得出了规律性的结论。该结论可用于传动副装配方案设计中 ,为了减少跑合量 ,尽快实现共轭接触。同时给出了误差的控制方向。

摘要：基于关节式串联机器人的原理,设计了一种关节式管外行走机器人,建立了机器人的运动学模型,并给出了机器人管外行走跨越典型障碍时的运动学反解。该模型提供了结构设计和轨迹规划的理论基础。

摘要：提出了一种管内机器人的管径适应调节机构,介绍了其组成和工作原理,建立了其管径适应性和调节力矩分析的模型,以及越障能力分析模型。分析了调节机构在适应管径变化时的运动学和动力学变化特性,分析了调节力矩的影响因素和确定方法。并给出了算例,数据结果分析表明所提出的模型是正确可行的。样机试验结果也证明了该管径适应调节机构设计理论和方法是正确的。该管径适应调节机构具有刚性调节和柔性调节的特点,以及大拖动力和大的管径调节范围等特点,该机构已成功应用于某排水管道清淤作业机器人中。

摘要：简要综述了国内外排水管道清淤作业机器人的结构方案,分析了各自特点和局限性。提出了一种基于组合机构的新型蠕动式排水管道机器人。给出了机器人主要结构组成,以及行走机理分析,建立了其行走运动模型和驱动力矩分析模型,给出了主要影响参数以及数值分析。最后,建立了机器人的虚拟样机,完成了其虚拟样机仿真分析。综合理论数值分析和虚拟样机仿真分析验证了方案的可行性和设计理论及分析结论是正确的。该方案的排水管道清淤作业机器人具有大拖动力、作业距离长的特点。

摘要：根据采油车的作业流程,设计开发出了一种采油车作业的自动控制系统。该系统具有准确定位液面位置、自动记录、及时修正误判等功能,可完全代替手动操作。