摘要：天文/捷联惯性(CNS/SINS)组合导航系统采用姿态组合,可使姿态角处于收敛状态,并有效抑制位置及速度的发散。为提高组合导航系统的精度,本文设计了CNS/SINS组合导航系统的UKF算法,在建立CNS/SINS组合导航系统非线性状态方程及线性量测方程的基础上,首先对UKF的量测更新过程进行简化,降低其计算量;然后,基于平台误差角提出系统状态协方差矩阵中姿态角协方差矩阵的计算方法,并推导了UKF算法中姿态量测值一步预测误差对应的平台角误差向量表达式,进而建立CNS/SINS组合导航系统的UKF算法;最后进行仿真实验。结果表明,相对于线性卡尔曼滤波算法及EKF算法,本文算法可明显提高组合导航系统的各导航参数精度,并且本文算法对滤波器初始姿态角误差变化具有较高的鲁棒性。

摘要：为实时获取光诱捕捞作业时水下鱼群状态的视频信息，设计了一款水下LED集鱼灯灯载视频系统。该系统在结构设计上以水下LED集鱼灯为载体，在其内部嵌入了一套数字视频解决方案；在信号处理上利用正交频分复用技术（ OFDM）对数字视频信号进行调制，以克服电力线上的杂波和电流信号固定脉冲对视频信号的干扰；在通信设计上以电力载波（ PLC）方式作为视频信号传输方案。该系统设计完成后，对其信号传输性能进行了测试。结果表明，在电力线标称截面积6 mm2、长度30 m时，系统延时3 ms，丢包率0％，实际传输速率为8000 Kbps。系统在不改变集鱼灯结构的前提下，添加了视频拍摄功能，且无需单独增设视频传输线，可作为光诱渔船上的辅助渔捞设备使用，也可拓展应用于鱼类行为实验中。

摘要：在编制森林经营方案的过程中,笔者曾遇到林纸结合的论证问题。现结合松花江沿江林区的实例,谈谈主要做法。 1 发展林纸结合的条件分析 1.1 造纸原料 松花江沿江林区森林总蓄积量1.05亿立方米,木材年产量120.5万立方米。适合培育速生丰产林的林地面积约33万公顷。据测算,年产10—20万吨的纸厂,需要消耗原料50—

摘要：针对老人等需陪护的群体与监护人的时间分配不便的矛盾等问题,本文提出了智能家庭机器人设计方案.该设计以ST-M32F103ZET6芯片和树莓派为技术核心,使用树莓派构建软件系统,STM32搭建硬件模组检控电路,实现语音交互、图像识别和检测控制等功能,使智能家庭机器人进行智能的陪护照料、安全监管和体检等服务.同时还采用物联网技术实现监护人通过手机APP对老人、病人等的远程监控.