摘要：针对滑移转向车辆构型的无人车,通过建立车辆动力学和运动学模型,对LQR(linear quadratic regulator)最优控制算法进行改进,在速度环采用一种自抗滑移的前馈控制,设计了一种轨迹跟踪控制策略。前馈控制有效提高了横摆角速度响应速度,可进一步优化LQR估计器的参数矩阵,保证车辆在提高轨迹跟踪控制精度的同时不影响跟随稳定性。采用Trucksim与Simulink联合仿真进行验证,结果表明:在双移线测试工况下,使用该控制策略的无人车最大横向误差比在双PID控制下小0.086 m,误差收敛速度2.1 s,稳态误差振荡幅值比滑模控制小约0.05 m;不同车速和不同附着系数路面下,无人车最大横向误差浮动小于0.02 m,误差收敛速度不变,设计算法控制效果稳定,验证了其鲁棒性。

摘要：为满足无人车技术的不断发展及日趋复杂的车载网络带来的高带宽和高可靠性的使用要求,设计一种车载网络集线器(HUB)。采用时间触发协议(TTP),设计时间触发以太网(TTE)加星型TTP总线的架构。TTE提高数据带宽,在物理层与驱动设备采用点对点的连接方式代替总线型通信方式,提高可靠性,解决总线型通信方式一点断开,整体通信失效的问题。针对HUB的设计做详细阐述,通过实验验证了设计的可行性和可靠性,对车载网络的优化提供了可行的解决途径。

摘要：该文设计基于B/S架构的联合体信息平台,利用Spring Boot、MyBatis Plus、Vue等优秀框架实现高效的开发,集成Spring Security和JWT令牌机制,完成认证和权限控制。同时整合Redis缓存,将热点资源缓存至内存中,以实现快速查询操作,从而减轻MySQL数据库的负载压力。该系统稳定、兼容性强,能使联合体成员沟通更方便、信息的发布和维护的效率更高,实现人才共育共享。

摘要：现场可编程门阵列(field programmable gate array, FPGA)极易遭受由空间高能粒子辐射引发的故障,进而影响片上任务的正常执行.目前常采用三模冗余(triple modular redundance, TMR)进行容错设计,尽管可以取得较好的容错效果但存在资源开销大的问题.尤其当辐射水平较低时,对全部任务采用三模冗余方式执行能使上述资源开销大的问题更加严重.针对此,提出了一种基于动态自适应冗余的容错方法(fault tolerance based on dynamic self-adaptive redundancy, FTDSR).首先,利用片上块存储(block RAM, BRAM)对空间粒子辐射的高敏感性,设计改进了基于BRAM的辐射水平监测器,周期性监测空间环境的辐射水平;其次,以每个任务执行周期的松弛度时间和当前辐射水平为标准评估任务的可靠性等级,进而在不同辐射水平下以单个任务为粒度动态自适应地匹配冗余策略,保证片上任务成功执行,同时避免高资源开销.仿真实验表明,采用FTDSR的FPGA在不同辐射水平下具备高可靠性,与目前主流的FPGA冗余容错方法相比,在同一辐射水平条件下,片上任务完成量平均提高了57.2%.

摘要：设计高质量的核酸分子集合能有效提高DNA计算的可靠性、有效性和可求解问题的规模。DNA分子需要满足热力学约束、相似度约束、GC含量约束等多个相互冲突的目标函数,是典型的多目标优化问题。该文提出一种多目标进化策略(MOES)算法求解DNA分子序列设计问题,算法设计了随机碱基变异算子实现高效的局部搜索和全局搜索。改进的评价函数综合考虑了候选解的支配关系和冲突目标的平衡程度,选取符合DNA编码约束的核酸序列。实验结果证明,该文提出的算法具有高效的搜索效率和快速收敛能力,可以产生高质量的DNA序列集合,优于其他对比算法产生的DNA分子序列集合。

摘要：随着信息网络技术普及应用和加速迭代的数字化转型,网络诈骗犯罪问题也愈发猖狂,从电话短信到社交媒体,网络诈骗方法手段堪称无孔不入,青年官兵社会经验不足,防范意识薄弱,稍有不慎便会落入犯罪分子精心设计的“诈骗陷阱”,预防网络诈骗危害青年官兵安全事件,对稳定官兵思想和实现部队集中统一具有重大意义。

摘要：针对传统的无人车上位机平台适用对象单一,在整体系统功能上不完善,测试车性能不便捷等问题,设计了一种新的基于QT、simulink、ADAMS开发的具有实时仿真测试以及实车监测控制的上位机综合仿真平台,能够对整车的网络模块进行通信,实时监测显示数据以及数据备份,实时显示无人车当前位置并将任务路径点以态势图形式显示。针对轮腿式无人车的特点,增添了悬挂调整越障测试功能,最后通过越障仿真测试和实车功能验证,结果表明,综合仿真平台可有效支持数字仿真越障测试和实车整体系统的监测控制两类体系,能够降低开发成本和具有很强的通用性,为轮腿式无人车研发提供了新思路、新工具。

摘要：针对软件项目管理教学中存在的学生学习积极性不高、教学内容与培养目标的要求存在差距、教学指导覆盖度低等问题,分析现有教学模式的不足,提出以学生为主体的3M教学模式,从案例复用、综合教学平台和互助式学习方面介绍具体教学应用,最后说明教学效果。

摘要：电气工程及其自动化专业“电机设计”课程涉及的专业基础知识广泛,与电工领域、机械领域关系密切,其问题论述、引用的国家标准种类多,探讨的对象非常具体,理论抽象,分析方法逻辑关系欠强,是大多数学生反映较难学懂弄通的一门学科。为提高“电机设计”教学效果,培养合格的工程技术人才,本文探讨了其理论与工程实践相结合的教学方法。

摘要：位姿测量敏感器的安装精度直接影响航天器密封舱在轨姿态测量和交会对接控制精度。文章针对敏感器位姿在轨无法标定和载人航天器精度保证设计制约因素多的问题,对货运飞船精度保证设计中需要考虑的停放工装和重力影响、货物空满载、舱压和发射段振动等各种要素进行研究,提出一种融合多要素的载人航天器设备精度保证设计方法,确立基于单因素精度变化量的目标函数,实现精测结果评价量化,保证位姿测量敏感器精度满足在轨测量和控制要求。该方法已成功应用于“天舟”系列货运飞船,未来可应用于其他载人航天器研制中。