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新型张拉整体管道机器人运动性能
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《东南大学学报（自然科学版）》2023年 第3期53卷 386-394页
作者：陆金钰 许植胤 刘继磊东南大学土木工程学院南京211189 
为解决传统管道机器人质量大、体积大等问题,以三杆星型张拉整体作为基本单元,设计了一种新型张拉整体管道机器人,其运动步态为纵波法运动步态.为验证新型张拉整体管道机器人的可行性,建立了五单元机器人的动力学仿真模型,研究了不同模...
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