摘要：传统状态观测器仅基于当前观测误差重构系统状态,未充分利用系统历史观测数据.针对存在匹配扰动的二阶不确定线性系统,设计一种比例-积分-时滞滑模观测器,实现不确定线性系统状态的鲁棒确切估计.首先,设计带记忆滑模函数,形式为历史观测误差和当前观测误差的线性组合,设计参数包括滑模面增益和人工时滞两部分,将滑模面中的时滞项基于泰勒级数展开,将截断误差表示为积分形式;然后,设计带记忆输出反馈等效控制律,采用时滞依赖型Lyapunov泛函,进行滑模动态指数稳定性分析和观测补偿;接着,将观测器参数设计转化为多目标优化问题,优化目标包括:系统状态衰减率、控制代价、高频噪声不灵敏度,基于粒子群算法,在上述3个优化目标间实现设计参数优化整定,在“快、准、稳”方面进行合理折衷选择;最后,在无源网络系统中,验证所提出滑模观测器的可行性和有效性.

摘要：传统的比例–积分–微分(PID)滑模控制具有高频测量噪声鲁棒性差、参数整定方法复杂等缺点.针对上述问题,本文设计了一种基于带记忆输出反馈的比例–积分–滞后(PIR)滑模控制器,并提出了基于频域分析的控制器参数自整定方法.在控制器选型上,将“带记忆”反馈机制引入到滑模面设计中,提高滑模面的平滑滤波和高频噪声抑制能力.首先,基于PIR滑模面设计了等效控制律,实现输出反馈下的闭环系统的滑模态稳定.其次,分析了基于输出反馈的PIR滑模面的有限时间可达性,确保系统在存在匹配扰动时仍保持良好的鲁棒性.最后,在控制器参数整定方面,通过迭代消除法消去时滞项在闭环特征方程中的影响,同时基于衰减速率对系统进行极点配置,实现PIR参数的在线自整定.仿真结果表明,该整定方法能够保证闭环二阶系统具有良好的鲁棒性和抗干扰性能.

摘要：传统的龙伯格观测器的观测精度极易受到未知外部扰动的影响.为了解决这个问题,本文设计了一种基于径向基神经网络的自适应比例–积分H2滑模观测器,实现了参数不确定性和外部扰动下非线性系统的鲁棒确切估计.首先,利用径向基神经网络自适应逼近系统模型的复杂非线性项;其次,设计基于误差的线性滑模面,将比例–积分滑模项注入观测器中,使得滑模动态在有限时间内收敛于滑模面,实现对外部扰动和系统模型非线性的完全补偿;最后,基于H2次优控制和区域极点配置,提出观测器参数自整定方法.通过对单连杆机器人的仿真结果表明,该方法能够保证非线性系统具有较好的鲁棒性和自适应性.

摘要：四旋翼无人机(Unmanned aerial vehicle, UAV)系统姿态角和角速度分别为运行在不同时间尺度上的慢、快动态.由于输入扰动的上界难以精确估计,本文提出一种基于自适应多尺度超螺旋(Super-twisting, STW)滑模算法的无人机集群一致性控制策略.首先,建立无人机集群系统的姿态角模型,并通过奇异摄动理论将其化为两时间尺度形式.基于系统的快慢特性,本文设计两时间尺度的超螺旋滑模算法,并采用自适应增益处理无人机集群系统的未知边界非线性.此外,还提出一种改进型自适应多尺度超螺旋滑模算法,进一步减少系统的一致性收敛时间,实现无人机集群姿态角有限时间内同步.最后通过仿真分析,验证两种自适应多尺度超螺旋算法的正确性和有效性.

摘要：在数字化时代,掌握GIS基础理论和技术技能对城乡规划专业学生非常重要。通过对目前城乡规划专业设计类课程现状进行分析,结合社会对专业人才的需求分析,将GIS课程融入城乡规划专业总体规划和详细规划设计课程中,在课程设计中通过分析技术嵌入,课程内容整合不断提升学生的专业素质和毕业后的发展能力,从而推进城乡规划GIS课程的改革与创新。

摘要：由于教学应遵循学生的认知规律和思维特点，在物理教学中，教师要分析定位学生的认知规律及思维特点，将教学目标与教学起点紧密联系起来，使物理课堂富有逻辑性，提高学生逻辑思维的能力，培养学生核心素养的养成。

摘要：近年来,无人飞行器控制繁荣发展对控制精度与品质要求日益增高.为了应对这一挑战,本文基于奇异摄动的思想设计了四旋翼无人机非线性轨迹跟踪控制器.首先,基于牛顿欧拉定律建立了四旋翼无人飞行器非线性奇异摄动形式的数学模型.然后,引入奇异摄动理论,通过时间尺度分解的方法将系统解耦成内环快子系统和外环慢子系统.再者,根据非线性动态逆的思想分别建立快、慢伪线性子系统,并基于此分别设计外环轨迹跟踪、内环稳定子控制器,综合子控制器生成应用于原系统的全阶控制器以兼顾跟踪精度和鲁棒特性.针对内环快系统,采用线性二次调节控制器以实现稳定快速地控制飞行器旋转动态;针对外环慢系统,运用经典的比例–微分–积分控制器以跟踪所给定的轨迹.最后给出了仿真实例说明本文结论的有效性.

摘要：从对全日制专业学位研究生职业能力内涵的分析入手,依据多目标决策理论对全日制专业学位研究生职业能力结构进行分析,认为职业能力包括职业知识、职业技能、职业潜能、情境性综合能力四个方面;同时,针对职业能力的结构,提出课程体系的科学化设置、专业实践环节的强化推进、科研训练方向的准确定位、毕业设计环节的优化创新是提高全日制专业学位研究生培养质量的重要途径。

摘要：在通信系统级仿真中,精确构建行为模型对设计和优化射频功率放大器是极为重要的。在BP神经网络模型的基础上,提出一种由遗传算法和粒子群算法结合的混合算法对网络进行优化,构建GAPSO_BP功放行为模型,利用Doherty结构的功放输入输出电压数据对模型进行仿真。通过对电压均方根误差以及收敛速度的比较,最终得出基于GAPSO算法构建的模型比基于原有两种算法构建的模型有更好的拟合性,功放实际输出和模型输出之间的均方误差达到了0.0011,进而可以更精确地描述射频功率放大器的非线性特性。

摘要：田太权,这位中国20世纪80年代崛起的第一代观念摄影代表人物之一．继《印痕》和《网络焦点》等系列之后．新近展出了他的新作《7010——人类消失后的世界》。这批作品警示着无节制地开采和消耗地球资源的人类，当资源被消耗殆尽的时候．