摘要：为了鉴定分离自甘肃永靖的1株双芽巴贝斯虫Hsp20基因型为一新基因型,参考双芽巴贝斯虫Hsp20核苷酸序列,设计特异性引物。对其进行扩增,利用生物信息学方法对其进行比对分析。结果显示,扩增获得了700 bp的核苷酸片段。与GenBank中公布的18种不同物种的氨基酸序列构建遗传发育树,结果表明本实验获得的双芽巴贝斯虫与美国株和中国新疆株的亲缘关系最近。对其氨基酸序列进行比对分析,发现在第31～85位点存在冗余,与公布的Hsp20氨基酸序列存在明显的差异。通过同源建模分析,发现该冗余致使Hsp20蛋白在第7号位形成1个环形结构,从而引起了第3号位的拉伸。通过生物信息学分析得出,获得的双芽巴贝斯虫甘肃株的Hsp20基因是一新基因型。该基因型的存在为更加准确诊断双芽巴贝斯虫病提供了依据。

摘要：提出了管壁为17.5 mm管线的焊缝超声自动探伤工艺,分析了螺旋焊缝的轨迹跟踪系统的组成。针对螺旋焊缝的非线性及不确定性,采用了多自由度的并联机器人机构,根据运动平台要求,进行运动学逆解分析,形成3条并行支路的闭环控制环节,从而实现平台的联动控制。针对支路的闭环控制要求,设计了一种新型分段式模糊控制算法,在普通模糊控制的基础上,结合了比例控制及PI控制,实现了双模分段控制方式。仿真结果显示,该算法具有响应速度快、抗干扰能力强,超调量小、无静差等优点,在线跟踪效果良好;3条支路对规划轨迹的跟踪具有较好的鲁棒性。现场试验结果,检测机构能平滑跟踪焊缝,探头耦合良好,超声扫描波形窜动平缓,检测效率高于国家标准值,具有较高的工程应用价值。