摘要：针对带有未知参数的惯性轮摆系统,提出了一种自适应控制律设计方法。首先利用坐标变换将惯性轮摆系统的动力学模型转化为级联系统的形式。然后,针对系统参数未知的问题,在已有的惯性轮摆系统反馈控制律的基础上,利用控制器迭代设计思想,设计了惯性轮摆系统的自适应控制律,并利用李雅普诺夫稳定性理论证明了所得自适应控制律可以使得带有未知参数的惯性轮摆系统保持在摆杆垂直向上的平衡状态。最后以一个实际的惯性轮摆系统为例,采用该系统的物理参数进行仿真,分析了不同自适应参数下惯性轮摆系统各状态的收敛速度及摆起和稳定时间。仿真结果验证了所设计自适应控制器能够使惯性轮摆系统从垂直向下的平衡位置摆起并稳定在垂直向上的平衡位置。

摘要：本文介绍了利用西门子S7—200可编程控制器编写的一个四层电梯的控制系统,利用MCGS组态软件制作人机对话界面,检验电梯PLC控制系统的运行情况。实践证明,PLC可编程控制器和MCGS组态软件结合有利于PLC控制系统的设计、检测,具有良好的应用价值。

摘要：利用电化学的线性极化理论,以C8051F021微处理器为核心设计了硬件电路和软件,开发出高集成度、小型化FSY-3型腐蚀在线监测仪。利用单点自动连续测量实现了对金属的瞬时腐蚀速度的在线测量和对循环冷却水系统中金属腐蚀变化趋势的在线监测。利用串口通信实现了与计算机之间的数据交换,并结合计算机实现了数据记录及腐蚀曲线绘制等功能。同时通过D/A转换通道,实现了对循环冷却水系统的加药控制。