摘要：针对主流的AUV跨域无人装备协同作业模式中存在的隐蔽性不足以及定位、回收困难问题,提出一种将USSV作为中继站的USSV与AUV协同工作系统。协同工作系统采用远程控制端-基站-USSV-AUV结构,根据实际作业中各部分所在空间区域的不同,对协同工作系统的通信、控制和定位方案进行了设计,同时给出了无人艇的硬件总布置和电路系统布置,并进行协同定位仿真实验。仿真结果表明,协同定位方法能够对AUV在水下的运动轨迹进行有效捕捉,且在设定时间内精度良好,有一定的实际应用价值。提出的协同工作系统可以为无人装备协同作业模式设计思路提供参考。

摘要：三体滑行艇的航态问题是一个极其重要的研究内容,其具有预测难度大、受力复杂、稳定性差等特点。目前,DT决策树以及LSTM(Long Short-Term Memory networks)被广泛应用于故障排除、无人控制、路径规划等方面,并具有较好的工程适用性。在本文中,为了研究三体滑行艇在各航速状态下的航态问题,利用DT决策树+LSTM算法,根据三体滑行艇的运动姿态数据进行训练学习,得到艇体各运动参数的权重分配、实时预测,构建艇体运动姿态数据库,实现对于三体滑行艇的航速调节与匹配。通过试验数据与数值仿真数据的对比分析,得出该方法对于三体滑行艇航态的预测具有较高的准确性,设计所得航速控制器对三体滑行艇在各航态下的航速匹配具有较好的工程适用性。