摘要：在船舶动力定位实际的作业过程中,由于海洋环境是缓慢变化的,建立的对象模型总存在一定的不确定性。由于模型的不确定性,常规的控制器不能跟随模型参数变化而自动调整自身的参数。针对上述问题,提出了利用自适应反步控制器对船舶进行控制,由于设计的自适应反步控制器参数较多且不易调整,并利用粒子群算法对控制器参数进行寻优。最后通过计算机仿真所用对方法进行了验证,仿真结果表明该方法有效。

摘要：观测器设计是船舶动力系统至关重要的一个环节,而观测器的参数选取是否合适对动力定位系统的性能将产生很大的影响。建立了船舶非线性无源观测器,为了快速获得精确的观测器参数,提出利用粒子群算法对观测器参数进行寻优,寻优过程中利用观测器的估计偏差作为粒子群的适应度函数。文章最后对参数优化的观测器进行了仿真验证,仿真结果表明优化后的观测器具有较小的估计偏差且能改善动力定位系统的性能。

摘要：形式概念分析是知识表示与挖掘的重要工具,而形式背景是形式概念分析中的基本概念之一。针对形式背景中对象集在给定属性集内是否拥有相同属性的问题,同时也为解决如何在计算中消除无关属性的问题,提出了新的属性约简类型,即内积约简。首先在形式背景中给出了内积概念;然后利用关系系统的约简理论和方法定义内积约简,并提出了基于差别矩阵的内积约简算法,以得到形式背景下的全部约简,在此基础上,通过交运算可以得到约简核;当属性增加时,设计了增量内积约简算法。最后结合传染病网络探索内积约简的应用,在模拟案例中属性数量从6个约简到2个。模拟结果表明,内积约简具有可行性和可解释性,达到了知识约简目的。

摘要：为了满足机器人长期自主工作的电源要求,对室外环境下工作的移动机器人自主充电问题进行了研究。设计了具有2个自由度对接功能的充电装置,提出了一种简单有效的对接策略,此外具有错位对接纠错功能。通过自主充电实验验证了充电装置的实用性和对接策略的可行性。

摘要：以18.00R25工程机械子午线轮胎为例,分析胎圈部位钢丝补强层内端点开裂原因,优化针对该损伤形式的轮胎有限元仿真模型,并进行胎圈部位钢丝补强层耐久性能的仿真研究。结果表明:损伤点附近钢丝补强层和胎体帘布层厚度方向划分3层网格,可准确模拟该位置在负荷下局部应变状态;采用优化后仿真模型得到的胎圈部位钢丝补强层端部与胎体帘布层间橡胶材料在圆周方向的剪应变集中状况与轮胎损伤位置和损伤形式高度吻合;以损伤点附近橡胶材料单元圆周方向剪应变幅值作为评价钢丝补强端部耐久性能的合理指标,可以辅助轮胎优选设计方案。