摘要：提出了一种基于反演设计和RBF神经网络自适应的非完整移动机器人轨迹跟踪方法.首先,设计一个虚拟的速度控制律使得输出跟踪误差尽可能小;然后,利用反演技术设计一个基于RBF神经网络的动力学控制器,以确保在机器人系统中存在不确定性和外界扰动的情况下,机器人仍具有良好的跟踪能力.RBF神经网络连接权值在线自适应律由Lyapunov理论导出,保证了控制系统的稳定性.本文提出方法的主要优点是不需要移动机器人动力学的先验知识,而且对外界扰动具有良好的鲁棒性.最后,在两轮非完整移动机器人上的仿真结果证明了本文所提出方法的有效性.

摘要：本设计由两套独立的电源模块供电,利用E18-D80NK红外避障传感器和TCRT5000黑白线传感器采集路况信息,以宏晶科技的8位单片机STC89C52为核心控制器,控制步进电机驱动模块,达到路径识别的目的;并通过LCD1602液晶显示模块显示小车的运行状态;设计实现单片机对步进电机的智能控制,达到小车自主循线和避障的功能。

摘要：以步进电机作为动力装置,介绍了系统的组成.采用STC89C52作为主控制芯片,红外避障传感器型号为E18-D80NK,黑白线检测传感器型号为TK-20,步进电机型号为SST42D1070,通过红外避障传感器和黑白线检测传感器的协同工作,将采集得到的数据经主控制芯片分析处理后对步进电机做出指示,并将小车的行程和速度通过1602液晶显示模块显示出来.设计实现单片机对步进电机的智能控制,达到自动避障和自动寻迹的功能.

摘要：以无线网络GSM/GPRS为基础,设计一种服务器和终端共同工作的监控报警系统。在GSM网络覆盖的地方,服务器和终端共同作用而工作。终端机采用TC35IGSM模块和STC89C52单片机,单片机通过传感器对信号进行采集,然后通过串口通信连接到TC35IGSM模块,终端机工作在家庭防盗、防火、煤气泄漏、森林防火、水库水位监控等无人监控的场所。服务器采用了TC35IGSM模块与计算机连接,通过串口通信完成数据处理。本系统能在第一时间内对现场环境进行正确判断,从而真正意义上实现无人监控报警。

摘要：系统主要由单片机STC89C52控制器、太阳能电池板、蓄电池、步进电机驱动电路、光照检测电路、液晶显示及线性电源组成。日照充足时,太阳能电池板接受光照并转化为电能,通过充电保护电路给蓄电池快速充电并给各模块电路供电;当日照不足时,切换为蓄电池供电;液晶显示时间。光敏电阻检测电路将光线的变化转变为高低电平,并传递给单片机,通过控制步进电机实现对太阳能电池面板角度的调整,使之感受最强光照。

摘要：单晶高温合金是先进航空发动机、燃气轮机的核心热端材料,单晶叶片要求高、制造工艺复杂、容错空间小,在高温、复杂应力、氧化和热腐蚀等苛刻环境下工作。本文概述了近几年镍基单晶高温合金在合金研制、组织性能演化和表征、近服役环境下力学行为评价以及叶片制造工艺等方面的研发进展,并简单介绍了难熔高熵合金等“下一代”新型高温结构材料的研发情况。