摘要：针对四轮驱动爬壁机器人在铅垂壁面上进行原地滑移转向运动过程进行研究,提出了机器人壁面滑移运动模型。首先从动力学角度分析了爬壁机器人在壁面转向时产生滑移的原因,建立爬壁机器人原地滑移转向运动的动力学模型,结合运动学、动力学方程推导出爬壁机器人的滑移运动模型,从而确定转向过程中由滑移造成的机器人质心位置坐标变化量。结果表明:机器人在原地转向过程中存在纵向和横向滑移,滑移量与机器人的轮速以及相关设计参数有关,适当增大轮速能有效减少滑移。通过仿真与实验验证,证明理论分析的正确性,可为四轮爬壁机器人的路径规划和滑移问题研究提供理论依据。

摘要：改刀在我们日常生活中是经常看见和使用的,但是现有的改刀都是外形单一的长圆柱体式改刀,这种改刀有诸多弊端。为此,本文针对现有改刀的缺点,进行相应改造设计,提出一种外形新颖的改刀,即新型的一字形刃口的蝶形改刀。这种蝶形改刀不仅能解决一些现有改刀存在的问题,也能人们的日常使用中增添些许乐趣。

摘要：由于四旋翼是一种抗干扰能力差,欠驱动的飞行器,很容易因外界环境干扰而失去稳定性,针对这一题,对四旋翼进行动力学建模,并在建模基础上设计了PID控制器,并采用Matlab仿真。实验结果表明,在设定合适的PID参数时,飞行器可以有效抑制由于空气流动或其他因素对飞行器的稳定性造成的干扰,并在期望值与实际的检测值发生偏离时通过PID的内外环,调节电机转速从而达到调整飞行姿态使其达到稳定姿态。