摘要：研究和设计了摩托车发动机的柔性装配单元 .为了保证产品的质量 ,单元中应用了装配质量的在线控制技术 .采用激光检测的方法进行检测以克服装配和检测可用空间小的缺点 .系统中使用了优化恢复方法以排除由于工件质量问题而出现的故障 .

摘要：首先 ,设计了一种新型磁悬浮伺服的机器人装配夹具 .描述了其结构和静力分析 ;绘制了机器人装配系统示意图 .其次 ,分析了磁悬浮伺服夹具的智能控制 .描述了其静态平衡控制 ;选择了合理的间隙传感器、电磁铁、功率驱动电路、A/ D和 D/ A转换电路作为控制电路的硬件 ;采用基于 CMAC的神经网络控制作为主动柔顺智能控制方式 .然后 ,根据神经网络控制算法应用 VC++语言和 MATL AB软件混合编程 .给出了在 VC++中实现 DL L编程和通过 VC++调用 MATL AB的方法 .

摘要：用于机器人关节的短幅摆线减速器要求体积小、重量轻。本文以体积最小作为优化目标，以齿轮不根切等１０个条件作为约束，对短幅摆线减速器进行了优化设计，并与传统设计结果进行了比较。

摘要：介绍了一种基于家庭的远程监护系统整个体系结构。作为系统终端的机器人护理床协助完成部分护理工作;同时提供远程连续监测各项健康相关的生理参数信息,监护系统实时识别危险信息并发出报警信号;同时系统实现和已有的以医院为核心的健康服务体系整合。在此系统的设计过程中,应用了基于多Agent的软件工程建模方法。根据系统需求分析,辨识各Agent的角色和责任。应用统一建模语言(UML)的静态视图,分析得出表示Agent之间的关联关系的静态模型。通过分析系统工作流程,得出Agent之间的相互作用的动态模型。

摘要：介绍了一种新型的机器人柔顺装配夹具及其装配系统。设计了由装配力信号为输入的小脑模型神经网络CMAC1和以浮动平台位移信号为输入的小脑模型神经网络CMAC2并行叠加构成的双CMAC神经网络控制器 ,前者作为前馈控制 ,后者当夹具刚启动时为前馈控制 ,装配开始后转为反馈控制。双CMAC神经网络控制器具有存储容量少、系统较稳定、能减少系统误差影响、装配力小等优点。

摘要：针对喷涂机器人各关节传递函数的时变性,建立了一种比例积分微分(PID)控制器参数自整定模型.首先,对喷涂机器人进行动力学分析,应用数值法简化关节动力学方程,建立各关节的传递函数;在此基础上,通过试验,设计在不同位置的PID控制器,获取相应的PID参数,并应用最小二乘法建立PID参数与关节转角位置的数学模型;最终利用该模型设计了下一时刻关节的PID控制器,并进行了仿真试验.结果表明,基于该模型设计的PID控制器响应速度快,机器人的位置精度小于±0.1mm,基本可满足喷涂作业要求.

摘要：通过对柔性夹具浮动平台转动和平移的分析研究 ,推导出浮动平台表面位移测量值与浮动平台实际位移的关系 ,据此关系式计算出实际位移的近似解。为尽量消除浮动平台实际位移与测量值之间存在的位移测量误差 ,在柔性夹具控制器设计中采取软件补偿方式保证控制精度。

摘要：针对传统封闭式喷涂机器人控制系统的实时性差的缺点,提出了用IPC+DSP运动控制器的运动控制模式建立六自由度喷涂机器人开放式控制系统的结构设计方案,采用IPC+PMAC运动控制卡的结构来实现对喷涂机器人的控制,并设计了控制系统的硬件平台结构。通过层次化体系结构提高了多轴控制系统的效率,模块化的软件设计更使系统具有很强的可移植性、扩展性和开放性。

摘要：结合平面关节型机器人的特点 ,提出将机器人分为 2个不同性质的子系统 :机械子系统 ;控制子系统。针对不同特点 ,分别利用不同的故障诊断技术 ,如机械部分的振动检测法等等。并在此基础上 ,利用智能理论 ,建立一个基于层次的平面关节型机器人故障诊断智能系统。该系统根据机器人故障诊断的特点 ,提出了诊断知识的层次诊断模型 。

摘要：提出了一种基于XML、UML建模和设计模式理论的开放式机器人解释器的实现方法。解释器读取XML语法文件,对机器人指令程序进行词法、语法分析,通过修改XML中的语法规则和UML模型图,可以方便的扩充和修改机器人语言指令。该解释器在***平台上用C#实现,结果证明了该解释器的正确性和高效性。