摘要：针对柔性机械臂的振动问题 ,采用压电智能结构作为敏感器和驱动器进行主动控制 .首先建立柔性机械臂的实验装置 ,其次对设计的柔性机械臂系统进行辨识研究 ,得到系统的前二阶模态频率 ,再次采用PD控制和PPF控制算法对柔性机械臂进行主动振动控制 .实验结果表明 ,采用压电智能结构可以抑制柔性机械臂的振动 ,效果明显 .

摘要：针对广域范围内大规模污水在线自动监控系统的特点,深入研究了作为整个系统基础的监测点子系统的硬件平台、软件平台以及应用程序的体系结构,为目前在我国急需建设的类似系统的开发提供了一种技术先进的、切实可行的方案。

摘要：本文论述了机器人选用问题的两种智能方法，一种是机器人选型智能数据库；另一种是机器人选型专家系统。并利用常用软件工具，使用户方便、简单地完成机器人选型工作，讨论了两种方法的特点，并为进一步开发打下基础。

摘要：本文对类比设计方法的最新研究状况进行了介绍 ,通过类比设计和功能相似性分析的有机结合 ,特别是通过辨别不同产品中关键设计部分的相似性 ,拓展了传统类比设计方法的内涵 ,并成功地设计了某新型航天减振器。

摘要：针对工业机器人高速运动关节传递函数时变的特点,提出一种PID自适应控制的新方法。首先,搭建机器人硬件平台,并进行了动力学分析,建立机器人关节的传递函数表达式。其次,通过运动控制实验,操纵机器人沿某一轨迹运动,获取若干组机器人的运动状态参数(即关节角位置θi、角速度与角加速度)以及对应的PID参数值(即比例系数k p、积分系数k i、微分系数k d),作为样本数据。在此基础上,利用神经网络技术推导了机器人的运动状态参数与相应PID参数值之间的关系模型,最终利用神经网络模型构建最优的PID控制器,以实现机器人的高速运动控制。实验表明,所设计的神经网络最优PID控制器,响应速度快,且基本无超调,跟踪误差为±0.1mm,可满足实际作业的需要。

摘要：目前快速成型中层面制作都是采用行扫描方式进行分层截面的填充,该扫描方式的缺点是:熔丝冷却后产生的收缩对上一层面形成切向内应力,使得物理模型容易产生翘曲变形,另外对于注重外表面的形体,行扫描方式的填充效率较低,为此提出环扫描的填充方式,将VORONOI图的理论引入模型的分层制作,用外轮廓与它的等距线为轨迹完成截面的扫描填充,基于CAD模型分层后的轮廓线及其数据结构,研究了对该区域进行VORONOI图分割的算法,在此基础上规划出它的环扫描轨迹。

摘要：提出了一种虚拟装配仿真系统 ,在设计阶段生动直观地展示了机器人虚拟装配的布局和过程 ,分析了虚拟装配仿真目标的实现策略以及仿真可视化的实现过程。所研究的成果有助于缩短产品开发周期、提高设计质量。

摘要：该文介绍了基于家庭的远程健康监护系统的概念、历史、及现状。从早期的传统社区报警系统开始逐渐融入了远程医疗的概念,形成了融合生理参数监测的社区报警系统;为实现家居环境下监护长期性、连续性,不断吸收先进传感器、网络、信息技术的最新研究成果,出现基于家庭的智能健康监护系统的研究。同时提出在具体实施时,客户端配备适当设备,减轻护理压力;基于HealthLevel7标准实现系统和现有以医院为核心的健康服务体系整合;系统软件设计不依赖于具体硬件的运行框架,具备有良好的伸缩性。

摘要：机器人快速成型技术利用了机器人的柔性、组合加工能力强以及工作空间大的特点进行快速成型 ,本文研究截面填充扫描的算法 :用双向循环链表表示模型截面的边界 ,对截面区域进行单调分割 ,生成有限个单调区域 ,在每个单调区域中计算扫描线与区域边界的交点 ,用队列的数据结构获得机器人扫描轨迹的点位数据文件 。

摘要：借助试验及分析手段，从卷笔刀架稳定姿势状况及其运动和受力情况入手，设计出了卷笔刀架自动定向装置。文中介绍了振动料斗结构参数的合理选择，刮板剔除机构、光电剔除机构和刀架调头机构的设计。该装置使卷笔刀装配实现了自动化。