摘要：机器人舞蹈动作的实现离不开机器人对各个关节处的舵机精确控制,而舵机控制器是控制舵机精确转动的关键,实现舞蹈机器人动作的流畅、自然的保证。基于STM32F103RCT6单片机,开发了24路舵机控制器,实现了PC端对舞蹈机器人的实时在线调试,舞蹈机器人舞蹈动作的编辑、下载及离线运行,舞蹈机器人对应角度的转动,提高了多路舵机的控制精度。系统设计包括舵机控制器模块、上位机对单片机下载程序、上位机软件。与PID舵机控制器的对比实验结果证明,所设计的STM32F103RCT6单片机舵机控制器的稳态误差和最大超调量都为0,表明所设计的舵机控制器系统超调量和静态误差都很小,系统具有很好的稳态和动态性能,控制精度高,响应速度快,满足竞赛对舞蹈机器人的需求。

摘要：硫磺菌凝集素是一种从硫磺菌子实体中提取的、能凝集红细胞的蛋白质。本文以硫磺菌为原料,采用磷酸缓冲溶液浸提,对氯化钠浓度、液料比、提取温度、提取时间、浸提p H五个因素进行单因素实验,并设计四因素三水平的正交实验,以研究硫磺菌凝集素的最佳提取工艺。研究结果表明:氯化钠浓度为0 mol/L,液料比为30∶1 m L/g,提取温度为15℃,提取时间为10 h,浸提p H为7.5的条件下,硫磺菌凝集素的凝集活性最高,达到0.5870,蛋白得率为0.576%。

摘要：本文结合当前民办高等教育发展现状,以及国家"一带一路"倡议契机,分析重庆市民办高校国际化发展所面临的挑战和机遇。同时,通过文献综述回顾国内外高校国际化水平指标研究现状,结合国家"一带一路"倡议以及重庆区域特色,研究提出针对重庆市民办高校国际化水平指标体系的构建,主要通过对重庆民办高校国际化水平指标体系进行顶层设计,突出重庆民办高校在"一带一路"倡议下具有针对性和适应性的具体指标,同时还加入体现国际化创新性和发展性的指标。

摘要：结合青岛凯悦国际大厦基坑北侧支护工程实例,介绍了一种在灌注桩无法嵌入基底情况下的双排桩门架支护结构设计和计算。

摘要：在大量实测资料基础上,建立了新疆某铀矿床C10采区含矿含水层地下水流系统帷幕注水数值模型,模型总体相关系数达到0.82,较好地模拟了采区帷幕注水抬升含水层水位的水流状态。利用该模型对采区在开展抽注生产情况下含水层区域地下水位变化趋势进行预测。预测显示,在现有水力条件下,采区地浸生产钻孔设计为五点型,21个抽液孔33个注液孔,单孔抽液量为60m3/d,抽注孔间距为25m的井场排布时,采区外围8个帷幕孔进行帷幕注水抬升水位,单孔平均注液流量为115m3/d,1a内采区含水层地下水水位标高保持在1 210m以上,可维持井场正常抽注平衡。