摘要：针对一类严格反馈形式的非线性二阶多输入多输出系统,提出一种带有加速度规划的输出跟踪动态控制策略.引入一个代替时间变量的路径参数用以规划路径跟踪时的加速度,回避了设计内环加速度控制回路的常规方法,简化了控制器的设计过程.对二阶系统的控制项求导进行系统扩维,基于新的增广系统,设计了使系统输出收敛于期望路径的反馈线性化动态控制律.再对加速度跟踪误差基于梯度法设计更新律使其渐近收敛于零,最后通过调节期望加速度实现定常速度控制.理论分析表明,误差闭环系统一致渐近稳定,速度误差有界.动力定位船舶循迹控制仿真结果表明了所提出控制器的有效性.

摘要：针对带有模型参数不确定性的动力定位船舶,提出一种动力定位船全速域自适应滑模无源观测器,解决了现有观测器只能应用于低速作业动力定位系统的问题.采用速度估计误差作为滑模面,设计切换自适应律估计模型不确定项上界,保证了观测器增益的有界性和系统鲁棒性.对速度估计回路的无源性进行了分析,并证明了观测器的稳定性.最后利用船舶动力定位系统半实物仿真平台,验证了算法的有效性.

摘要：针对一类带有未知前件变量的T-S模糊系统,提出一种新的观测器-控制器设计方法.首先,在前件变量完全未知的情况下,将观测误差方程中由未知前件变量导致的相关项利用Lipschitz条件进行限制;然后,根据Lyapunov函数得到系统稳定性条件,同时提出一种基于特征值的矩阵缩放方法和一种基于模糊Lyapunov函数的高增益观测器方法计算观测器-控制器的增益矩阵;最后,针对动力定位船舶的控制问题对两种方法进行仿真验证和比较分析,以表明所提出方法的有效性.

摘要：研究了一类含有随机传感器故障和it过程的非线性时滞控制系统的H∞滤波器设计问题.主要完成下述工作:(1)含有it过程的非线性时滞控制系统的T-S模糊模型的建立;(2)建立传感器随机故障的数学模型;(3)基于时滞划分技术推导出滤波误差系统在概率空间上全局渐近稳定且满足H∞性能指标的充分条件;(4)进一步得出显式表示的滤波器参数,该滤波器参数可通过求解一组线性矩阵不等式(LMIs)得到.最后通过数值例子说明设计的有效性和可靠性.

摘要：针对动力定位船舶的循迹任务,提出了一种基于逆最优思想的自适应反步控制器,并对误差系统的稳定性进行了分析。首先对无干扰的动力定位船舶线性化模型设计最优跟踪控制器,利用时变Riccati方程进行反步状态变换得到误差系统,再基于Lyapunov函数对定常干扰设计自适应律和使系统渐近稳定的控制律,最后给出此控制律作用下的最优性能指标。该方法不用论证带有H∞范数的广义Riccati代数方程可解性,避免了传统非线性H∞鲁棒控制需要求解Hanmilton-Jacobi-Issacs(HJI)方程的问题。动力定位船舶的循迹控制仿真研究验证了算法的有效性。

摘要：采用T-S模糊模型方法研究非线性网络控制系统的保性能控制问题。在系统状态不可得的情况下采用模糊观测器估计网络系统状态。利用并行分布补偿方法,根据合适的Lyapunov-Krasovskii函数建立基于模糊观测器的闭环系统鲁棒稳定的充分条件,该充分条件具有线性矩阵不等式形式,能够采用数值稳定的计算方法。仿真结果证明,所提出的控制器和观测器设计方法的有效性。

摘要：随着国民经济的不断增长和交通基础设施的不断完善,相邻隧道在修建时间和空间上不可避免地形成了一定的穿越关系,从而产生了平面交叉和立体交叉,其中平面交叉是交叉隧道的常见结构形式。平面交叉隧道的开挖和支护流程更加复杂,交叉区域围岩和初期支护结构的稳定性值得引起重视。基于Midas GTS NX有限元软件及现场实测数据,首先利用反演分析法完成了隧道三维模型参数的标定,获取了1组可真实表征围岩应力应变特性的模型参数,建立了可模拟施工工序的交叉隧道三维有限元模型,计算获取了开挖和支护过程中交叉区域围岩和初期支护结构的变形及应力演化规律。进一步地,将变形和应力作为考察指标,对交叉区域围岩的拱顶、仰拱、边墙、初期支护结构、系统锚杆等关键施工部分的稳定性进行了评估。结果表明:主洞和支洞相交处的4个拐角及主洞边墙是交叉区域变形和应力的集中区,施工过程中应针对这些区域采取相应的补强措施以确保结构的稳定性;设计文件中给出的系统锚杆的布局不够合理,使得整个系统锚杆的受力不够均匀,局部发生了应力集中现象,可能导致个别锚杆失效,建议将隧道拱部的锚杆数量减少,将主洞边墙处的锚杆数量增加,以规避施工风险。

摘要：针对动力定位船定位作业时推进器、舵等执行机构的时滞问题,设计了一种根据时滞上界选取参数的鲁棒滑模控制器,以降低控制输入时滞对DP系统的影响.首先将多执行机构时滞简化为水平面三自由度的控制输入时滞,再将带有输入时滞的系统模型等效为状态时滞系统,然后针对未知有界干扰给出了带有时滞滑模项的鲁棒滑模控制律.在稳定性分析中,通过设计合适的Lyapunov-Krasovskii泛函,给出了系统稳定时控制增益的选取条件,证明了系统控制误差收敛于零.与传统的定位作业控制方法相比,该算法对时滞影响有一定的鲁棒性.仿真中利用PID和时滞鲁棒滑模控制算法,对比了船舶定位作业时的控制效果,说明了本文所提出算法的有效性.

摘要：从20世纪80年代环境艺术的概念引入，到现在的整个中国轰轰烈烈的大规模城市建设，以及大量的农村居民迁入城市的城市化发展，为环境艺术在我国的发展提供了极好的机遇。然而，人类所面临的各种由过快发展所带来的影响、破坏，甚至灾难又使我们的环境艺术设计面临严峻的考验。快速的经济发展伴随着大量的资源浪费、环境污染，而引发出令人担忧的全球问题，面临资源的枯竭与发展中国家在后工业化时代进一步沦为世界需要的工厂和环境污染之源。为此，国家提出了树立科学发展观和建立资源节约型、环境友好型社会的发展战略。

摘要：中国的艺术设计行业已进人峥嵘成长的时期，纵观世界优秀设计作品，无不具有明显的地域性差异化特征：德国设计体现的严谨，日本设计体现的精细，美国设计体现的豪华，法国设计体现的浪漫，无不蕴含着深厚的民族文化。中国是一个有着悠久历史的文明古国，其建筑与室内设计深受中国传统思想与民族文化的影响，中国人以其特有的哲学理念与造型风格，建立起一种与西方完全不同的古典风格，它表现出的含蓄、端庄、丰富及华丽风采，具有强烈的象征性与实用性，使其在世界建筑及室内设计领域独树一帜，成为我们中华民族宝贵的财富。