摘要：六自由度并联机器人是一个非线性多输入多输出系统,各自由度运动输出之间存在耦合.利用反馈线性化和PD控制,仅实现了平移运动间的解耦,而旋转运动之间仍然存在耦合作用.为实现并联机器人运动输出间的完全解耦,在反馈线性化控制的基础上,设计了一种新的解耦控制器,利用该控制器可以进一步实现并联机器人的旋转输出解耦,同时,给出了控制器解耦性能的仿真验证.

摘要：针对于一种车载举升系统平衡回路中平衡阀的阻尼孔参数对液压系统回路的影响进行了研究,分析了平衡回路和平衡阀的工作原理,采用AMESim仿真软件建立举升系统液压平衡回路模型,仿真分析了平衡阀在不同内部定阻尼孔直径下液压平衡回路的动态特性,由仿真结果得到定阻尼孔设计原则,为此类平衡阀的设计与改进提供一定参考。

摘要：四通均流阀能够将入口流量均等分成四路,驱动四路不同的负载保证同步动作。采用故障树分析法(Fault Tree Analysis,FTA),对该阀件的失效模式进行研究;通过AMESim仿真,进一步对故障模式进行验证,提出相应的改进措施,并试制样机进行可靠性试验,提高了阀件的性能,对其他阀件的可靠性设计有一定的借鉴作用。

摘要：液压多级缸在换级时,易产生较大的液压冲击,为保证举升系统的稳定性,同时获得举升过程的快速性,在分级规划时,首先,提出采用加速和减速阶段比例为3:7的三种非对称组合正弦函数来拟合起竖臂的位姿变化规律,并建立轨迹规划模型,然后运用模式搜索法求解最优时间,仿真得到多级液压缸的运行轨迹和负载冲击情况。最后通过仿真结果对比,表明提出的轨迹规划方法是有效的,且不同分段的非对称组合正弦函数对于举升系统有明显的影响。

摘要：针对多级液压缸换级时存在较大冲击的问题,提出一种无杆腔缓冲两级液压缸,介绍其工作原理,对缸筒伸出运动过程中的换级缓冲过程进行分析并建立数学模型,然后在AMESim中建立两级缓冲液压缸模型并仿真,观察换级前后无杆腔压力及缸筒加速度变化,对比研究不同结构参数下的缓冲情况。一定工况下的仿真结果表明:同普通两级缸相比,该两级缓冲液压缸具有较小的换级压力冲击,换级振动加速度小。最后对相关结构参数对换级缓冲的影响进行了分析。

摘要：介绍一种新型比例调速阀结构设计的主要特点,通过理论分析和数值计算,并应用流体仿真方法对各结构和参数进行设计和优化,研究低温环境下阀件的适应性和流量特性。通过仿真和试验验证,该新型比例调速阀在常温及低温环境中流量、压力稳定性好,且该阀具有集成化程度高、结构紧凑等特点。

摘要：随着型号任务竞争压力的加剧,军民融合领域的不断拓展,航天基层专业研究室面临来自效益、质量、专业发展和创新等各方面的压力巨大。作为地面发射支持系统的液压专业,经过几十年的发展积累了大量的知识财富,传统'传帮带'式的管理已经不能适应当前发展的需求。

摘要：根据发生在航天地面设备中的工程实例阐述了液压系统污染的危害。根据航天地面设备液压系统和元件在设计、生产、装配、试验、使用中污染控制的过程及液压行业污染控制的相关经验,针对液压系统及元件的设计、生产、装配、试验及使用过程的污染度控制提出了具体的解决措施和建议。

摘要：针对某大型设备起竖机构大角度快速起竖重型负载的需求,设计了包括起竖液压缸、插拔液压缸和缓冲液压缸3组执行机构共同组成的起竖液压系统。结合起竖机构特点对整个起竖过程中起竖运动关系进行了分析,采用负载敏感泵的功率控制功能结合变频调速控制实现了整个起竖阶段的恒功率控制,在起竖过质心后采用缓冲液压缸进行缓冲减速并继续翻转至最大起竖角度。通过实际使用和测试表明,系统的恒功率控制策略有效,所采用的缓冲液压缸具有很好的缓冲减速能力,提高了起竖过程的平稳性。

摘要：针对重型车辆在空载和满载工况下载荷差距较大的特点,在传统液压弹簧悬架基础上设计了适合车辆作业要求的两级蓄能器结构的油气悬架系统,建立了液压弹簧悬架与两级蓄能器结构油气悬架刚度和阻尼的数学模型以及单悬架的振动模型,对比分析了在模拟随机路面输入下,悬架在空载与满载工况下的振动特性。仿真与试验结果表明:通过对两级蓄能器参数的合理匹配,能够使悬架系统的固有频率在两种不同工况下基本一致,验证了改进后的两级蓄能器油气悬架在改善车辆行驶的平顺性和稳定性效果显著。