摘要：针对脑卒中导致的上肢偏瘫患者的康复训练,设计了一种上肢神经康复训练机器人,能够在家庭内进行坐姿、站姿和卧姿等多姿态调节。通过分析人体上肢的结构和运动规律,选取了对人体上肢康复最有利的五个自由度,通过CREO完成了对康复装置三维模型的构建。通过单轴驱动器与连杆的配合,能够实现肩肘关节的联动屈伸。本装置可以实现整体高度、上臂以及下臂长度的调整,从而能够适应不同个体的需求。

摘要：在充分分析人体上肢关节的结构和运动特性后,开发了一种具有力反馈技术的三自由度上肢神经康复机器人,还设计了一款为患者提供视觉反馈的移动平台配合机器人使用。本文对机器人结构和功能进行了具体分析。为了验证机器人的原理,制定了控制策略和搭建了半物理实验平台,并进行了不同模式的康复训练。实验结果证明了桌面上肢神经康复机器人的合理性和有效性。