摘要：针对风洞6自由度并联支撑机器人,利用单支链D-H参数方法和摄动法建立了其运动误差模型,编写了误差模型仿真程序。根据风洞实验所需的6种典型运动模式,分析了不同模式下并联支撑机器人输出运动位姿的误差,得到了典型运动模式的误差变化规律。在风洞并联支撑机器人的构件设计和装配过程进行了针对性的误差控制,使设计和制造的并联支撑机器人精度达到了风洞实验的要求,并通过在风洞实验中嵌入与运动误差仿真类似的误差估算程序,再对风洞实验中被试模型的位姿误差进行补偿,实验证明这种方法提高了风洞实验数据的精度。

摘要：论文详细地介绍了冲排压阀执行机构液压系统改造的方法,设计了新执行机构的液压原理图,分析了系统采用DCS控制的所有输入输出信号,以及软、硬件设计方法和思路。成功地将液压系统的控制功能集成到大型的DCS控制系统之中,使新的执行机构对高炉风压的控制效果明显优于原有系统。

摘要：根据风洞对直升机尾桨实验支撑装置的要求及负载特点,设计了尾撑装置俯仰角α和偏航角β的液压伺服系统,建立了与系统相适应的数学模型。基于液压系统原理图和仿真软件AMESim,针对液压伺服系统设计中的响应速度、位置伺服精度、以及油缸入口软管长度和自锁液控单向阀的开启速度对系统的响应影响等问题进行了仿真。仿真发现通过正确选用伺服阀的型号规格、PID控制器的参数,并控制油缸入口软管的长度和直径等措施可以使系统的性能满足尾桨支撑装置的要求。

摘要：将热风炉阀门电动执行机构改造为液压执行机构,详细介绍采用DCS控制液压系统时的软、硬件设计方法和思路,分析液压系统在DCS中需要控制的常用参量和信号,以及这些参量和信号的隔离、连接、组态实现。成功地将液压系统的控制功能集成到大型的DCS控制系统之中,是对液压系统DCS控制技术的有益尝试。

摘要：根据6_PUS并联机构的力螺旋平衡方程,采用支链力分解方法推导了该机构的力雅可比矩阵,进而得到其运动雅可比矩阵。由运动雅可比矩阵得到了6_PUS并联机构发生奇异的条件,并以奇异条件为基础归纳了该机构二类奇异的几何特征。为了便于在全工作空间中研究机构的奇异位姿,提出了一种更能反映机构运行需求的奇异域概念,作为研究机构奇异位姿和避免奇异的基础,建立了奇异域的数学表达式。通过仿真研究获得了6_PUS并联机构在全工作空间内2类奇异域的分布,提出了避免机构进入奇异域和发生奇异的方法,为该机构的设计提供了参考。

摘要：为了优化风洞6_PUS并联支撑机器的动力学设计参数,基于运动影响系数和拉格朗日动力学方法,推导了一种6_PUS并联机器人的动力学方程。并基于ARMSTRONG摩擦模型,分析了这种高耗散能并联机器人的动力学特性。通过仿真发现:摩擦功耗是该机构动力的主要部分,且力具有峰值特性,滑块的运动速度和加速度具有对称性。仿真结果为该并联支撑机器人的设计提供了参考。

摘要：针对风洞实验对支撑系统的要求,设计了一种风阻小、可用于大负载CTS实验的液压式移测架,该移测架的偏航运动和俯仰运动采用阀控缸伺服系统,滚转运动采用阀控马达伺服系统。为了提高风洞CTS捕获轨迹实验的精度,利用Pro/E建立了移测架的三维虚拟样机模型,借助于Adams的机构运动学逆解工具,分析了捕获轨迹实验时阀控缸和阀控马达伺服系统的位置控制期望值。设计了液压系统的集成块,减小了支撑系统对风洞的阻塞。建立了液压系统NN-PID控制的算法,借助Matlab分析了该算法控制时的运动误差,仿真结果证明采用以上方法可以保证CTS移测架的设计精度。

摘要：采用雅可比矩阵条件数方法在并联机器人全域工作空间内,对影响6_PUS风洞并联支撑机器人性能指标的主要结构参数进行了优化分析。通过仿真发现该机器人动平台、球铰位置、拉杆长度、平行梁宽度等参数对其运动性能有较大的影响,总体上看6_PUS并联机器人的加速度性能要好于速度性能,而要使机器人获得最佳的综合性能,则需要对这些参数进行综合优化。通过对这些参数和性能关系之间的全面考虑,最后选定了并联机器人的主要设计参数,使机构性能达到了设计的要求。

摘要：根据伺服阀的动静态特性的测试要求,设计了相应的液压测试系统和计算机辅助测试系统,给出了测试系统软硬件的组成和软件的设计流程,最后将设计出的系统运用到实际生产中,证明可以达到伺服阀的测试要求。

摘要：介绍了采用Adams联合Ansys研究多体并联机器人柔性动力学问题的详细方法。利用Pro/E的实体建模和Ansys的柔性化处理,建立了6_PUS并联支撑机器人的多柔体系统模型,并借助于Adams动力学仿真得到了6_PUS并联支撑机器人的速度、加速度和力曲线。研究发现6_PUS并联支撑机器人的速度和加速度具有一定的对称性,而力具有明显的峰值大、平均力小,以及效率低的特征。研究结果不但验证了柔性杆的设计能够满足机器人的要求,同时也为这类并联机构的设计和直线电动机的选择提供了参考。