摘要：由于双足机器人有着强非线性和非光滑性的响应特性,为双足机器人设计高性能的步态控制器依旧是一个开放的研究领域.为了克服这些挑战,本文首先提出了一个包含躯干,并考虑碰撞与摩擦的三连杆双足机器人模型.随后,采用双延迟深度确定性策略梯度算法为该机器人设计了强化学习控制器.为了同时在下坡和上坡中实现节能周期步态,本文基于庞家莱截面法和幂函数构建了能为控制器提供学习指引的奖励函数.因此,所提出的控制器能够在不依赖于预先设计的参考轨迹或嵌入的不稳定周期步态的情况下,学会自适应输出精确的余弦力矩来实现控制目标.通过和神经网络比例微分控制器的对比研究表明,在不同的斜坡上,所提出的强化学习控制器均能实现精确、高效的周期步态,并具有较强的适应性和鲁棒性.

摘要：为降低多机器人在动态环境下路径规划的阻塞率,基于深度强化学习方法框架Actor-Critic,设计一种基于请求与应答通信机制和局部注意力机制的分布式深度强化学习路径规划方法(DCAMAPF)。在Actor网络,基于请求与应答通信机制,每个机器人请求视野内的其他机器人的局部观测信息和动作信息,进而规划出协同的动作策略。在Critic网络,每个机器人基于局部注意力机制将注意力权重动态地分配到在视野内成功应答的其他机器人局部观测和动作信息上。实验结果表明,与传统动态路径规划方法D*Lite、最新的分布式强化学习方法MAPPER和最新的集中式强化学习方法AB-MAPPER相比,DCAMAPF在离散初始化环境,阻塞率均值均约降低了6.91、4.97、3.56个百分点;在集中初始化环境下能更高效地避免发生阻塞,阻塞率均值均约降低了15.86、11.71、5.54个百分点,并减少占用的计算缓存。所提方法确保了路径规划的效率,适用于求解不同动态环境下的多机器人路径规划任务。

摘要：【目的】调查并分析护理人员开展互联网+护理服务的意愿、认知及培训现状。【方法】采用自行设计的问卷对全国32个省市一级、二级、三级医院的16299名护理人员进行横断面调查,比较不同等级医院护理人员开展互联网+护理服务的现状与意愿,以及认知、培训现状。【结果】16299名护理人员中,86.3%认为有必要开展互联网+护理服务,87.3%愿意实施互联网+护理服务。不同等级医院护理人员在是否愿意开展互联网+护理服务方面比较,差异有统计学意义(P0.05)。【结论】不同等级医院护理人员开展互联网+护理服务意愿较高,但互联网+护理服务的开展模式、费用收取、居家服务培训等方面有待加强。

摘要：近年来,露营旅游的热度越来越高,很多人喜欢以私家车的方式去露营,而车载露营箱是将私家车改成露营车的关键产品。文章运用文献综述法,挖掘车载露营箱的目标用户需求,结合影响用户体验满意度的因素对车载露营箱进行分析,提出基于用户体验理论的美观性、通用性、功能易用性、安全性、舒适性、情感化的设计原则。通过文章的研究,以期为车载露营箱的设计提供参考与借鉴。

摘要：电子技术发展至今，限制电子器件性能提高的关键因素已不是芯片本身的制作，而是互连、封装技术。一种先进的互连、封装技术——多芯片组件（ＭＣＭ）已崭露头角。文章简要叙述了ＭＣＭ的历史背景、应用前景和市场预测，重点介绍了ＭＣＭ的种类、结构及其设计、制作和测试技术。

摘要：针对未加装减摇装置系统的船舶的横摇运动问题,本文提出由舵和翼舵构成2个相对独立的矢量控制面减横摇稳定控制系统,建立了矢量舵控制力矩和扭矩与舵角、翼舵角的m阶回归模型,给出了拟合精度。设计了系统μ-鲁棒控制器,本系统能量最小指标下设计了基于改进遗传算法的舵角/翼舵角智能协调决策器。仿真结果表明,在保证航向控制精度同时,矢量舵减横摇μ-鲁棒控制系统能有效减小横摇,降低系统能耗,且增强了抗系统参数摄动的鲁棒性。

摘要：以圆钢管混凝土轴心受压短柱为研究对象,基于贝叶斯动态信息更新思路建立其共轭概率抗压计算模型。选取《钢管混凝土结构技术规范》(GB 50396-2014)、美国钢结构协会规范AISC360-2010以及日本建筑协会规范AIJ-SRC01中圆钢管混凝土短柱受压承载力计算公式作为先验模型,收集国内外有关圆钢管混凝土短柱抗压试验数据为样本信息,选取共轭先验分布为参数的先验分布,应用贝叶斯方法综合先验模型、试验数据两类信息对参数先验分布进行更新,得参数后验分布,从而达到对先验模型的修正,修正后模型即为圆钢管混凝土短柱受压承载力的概率模型。研究表明:基于贝叶斯共轭概率模型得到的圆钢管混凝土短柱受压承载力与试验结果吻合良好,较规范建议设计方法的计算结果更接近试验值。简化模型能合理的进行圆钢管混凝土短柱受压承载力预测及设计。

摘要：为使前后风轮间流场干涉影响降低,双风轮风电机组传动链具有跨距长、支撑点多的特性,导致双风轮风电机组传动链在长跨距柔性主机架支撑下具有复杂的载荷特性。建立考虑主机架柔性的某型双风轮风电机组传动链动力学模型,分析齿轮与主机架结构强度。结果表明:各级齿轮接触强度、弯曲强度以及主机架强度均满足设计要求;主机架支撑变形有助于协调各构件之间的相对变形,适量减小主机架柔性有助于改善传动链承载时主轴轴承之间的轴线不对中情况。

摘要：杭州跨三堡船闸运河桥是目前在建的京杭运河最南端的跨运河桥梁,桥梁方案构思及设计综合考虑桥梁的功能、景观、通航及文化等要素。在4种桥型方案:独塔双索面斜拉桥、异型拱、叠拱、预应力连续梁中,通过综合评比最终确定采用不对称独塔双索面斜拉桥方案。采用AN-SYS 10.0软件进行桥梁主体结构受力分析,分析结果表明桥塔和梁体成桥阶段受力均满足规范要求,结构设计较为合理。

摘要：钱江四桥紧邻杭州西湖名胜风景区,是一座结构独特的组合拱桥,着重介绍了该桥进行景观设计的构思。