摘要：针对激光陀螺调腔，设计了一种基于视觉的自动调腔系统。采用基于统计的图像分析方法，对激光陀螺光学谐振腔中的光闹和光束进行定位。根据几何光学，分析了谐振腔中反射镜位置失调与光束偏移之问的关系，并设计了基于图像的闭环位置控制律，对反射镜的位置进行调整。实验表明，该系统能够完成对光闹和光束的自动识别，能够较好地实现激光陀螺的调腔。

摘要：基于无线局域网络的图像传输,从提高图像传输的实时性和连贯性着手,完成了巡线机器人远程控制方案的设计和实验.图像传输采用并行的处理方式,大大提高了传输的速度;分析了影响图像传输质量的因素,提出了增强图像传输品质和连贯性的方法,实现了在监控端根据图像方便地对机器人实施控制的设计,并通过实验验证了图像传输的实时性和远程控制方案的有效性.

摘要：利用Lyapunov方程和广义逆理论 ,提出一种多变量控制系统设计方法 .所设计的状态反馈控制器使得闭环系统的极点配置在一指定的圆形区域内 ,并且系统具有良好的动态特性 ,在执行器失效时仍能稳定工作 ,具有完整性 ,进而把结果推广到传感器失效的情形 .设计实例验证了该方法的有效性 .

摘要：水下移动传感器网络是水下机器人与水下传感器网络的结合,解决了传统水下监控网络存在的无法自动实现节点投放与回收,容易存在监测盲区以及不能动态组网等问题.按照自下而上的体系结构,对水下移动传感器网络的研究内容及发展方向进行了归纳阐述,包括水下节点设计、节点互联和动态组网,即点、线、面的层次结构;着重分析了节点移动特性对水下传感器网络的影响及相应的解决方法.虽然水下移动传感器网络的研究面临很多挑战,但它必将具有广阔的应用前景.

摘要：设计了一种用于冲压生产线上下料操作的新型五自由度搬运机器人.首先,结合冲压生产线的应用需求设计了机器人的机械结构,并进一步构建了其控制系统;然后,对机器人运动学进行分析,建立机器人连杆坐标系,利用D-H法描述机器人正向运动学模型,并求解机器人逆运动学;最后,对机器人工作空间和运动精度进行描述,将工作空间分别投影到xy,xz,yz三个平面得到其具体参数,利用雅可比矩阵求解各关节最大容许误差,对机器人的参数设计和轨迹规划具有指导意义.

摘要：多机器人之间的协调协作是目前国际上机器人研究的一个重要问题。本文基于多机器人在未知环境中的避碰运动任务来探讨多机器人之间的协作策略 ,设计了机器人的基本行为 ,并在此基础上提出了意愿强度概念以对单机器人的几种行为进行合理的综合 ,为多机器人之间的协调协作提供一个相互协商的前提。仿真结果表明这种实时在线的协作策略是有效的。

摘要：提出了一种不确定环境下多机器人的动态编队控制方法.通过队形参数矩阵确立多机器人之间的相对位置关系,将全局队形控制问题转化为跟随机器人离轴点对虚机器人(与领航机器人运动方向一致,且对领航机器人保持期望的相对距离和观测方位角)离轴点的跟踪.基于建立的跟随机器人和领航机器人之间的误差跟踪系统模型设计相应控制律实现队形保持,并提出了防止机器人与障碍物及其它机器人碰撞的避障策略.仿真结果表明了所提方法的可行性和有效性.

摘要：提出一种结构紧凑,运动灵活,装配多传感器,可自主游动的微小型仿生机器鱼系统设计方案.在仿鲹科加月牙尾模式鱼类运动研究的挂础上,给出了微小型机器鱼推进、转弯等运动的控制方法.结合运动控制和传感器信息处理,给出了基于红外传感器的自主避障算法和基于光敏传感器的主动趋光算法,进而提出了基于这两种传感器信息感知的动态光源跟踪方法.通过实验,给出了机器鱼尾部摆动频率、幅度和运动速度之间的关系,验证了机器鱼追踪动态光源算法,表明了本文所提系统设计方案和算法的有效性.

摘要：为实现工业机器人自动跟踪曲线焊缝,提出了协调焊枪运动和视觉跟踪的视觉伺服控制方法.建立了特征点的数学模型,并在此基础上确定机器人运动的旋转轴.设计了一种双层结构的模糊视觉伺服控制器,通过动态确定控制量有效范围来保证图像特征存在于视场中.为准确确定有效范围,设计了带模型动态补偿的K a lm an滤波器.曲线焊缝的自动跟踪实验验证了所提方法的有效性.

摘要：详细介绍了我们自行设计、研制的一种室内移动机器人CASIA-I,及其移动机构、电子系统和基于智能体(Agent)的混合型体系结构。该平台良好的开放性、可扩展性和稳定性,为用户的二次开发提供了保证。