摘要：提出了一种适用于水下传感器网络(UWSN,Underwater Wireless Sensor Networks)的时间同步方法。在设计过程中,对同步能耗、同步精度和同步效率进行了综合考虑;在实现中,对水声网络时间同步过程的主要误差因素进行了补偿,然后采用一种循环收敛的方法使所有节点时间戳收敛到一定误差范围内,减小了节点间同步误差在水声对等网络中多跳引起的累计效应。最后的仿真与实验结果表明,该同步方法达到了较高的时间同步精度和收敛速度。

摘要：给出了一种示教与纠偏相结合的焊缝跟踪方法,用于实现机器人的自动焊接.针对传统的示教再现机器人,由激光视觉传感器测量实际路径与示教路径之间的偏差.机器人控制器根据示教路径和偏差,对焊枪的运动方向和位置进行调整,实现焊缝跟踪.利用六自由度机器人和激光结构光视觉传感器设计了实验系统,对所提方法进行了实验.实验结果验证了该方法的有效性.

摘要：采用变结构控制方法对移动机器人的轨迹跟踪问题进行研究。多输入非线性系统变结构控制器设计的关键之一是寻求切换函数使得滑动模态渐近稳定。本文在后退(backstepping)方法的思想基础上设计了变结构控制的切换函数，并由此构造了具有全局渐近稳定性的滑模跟踪控制器。仿真结果验证了该方法的有效性。

摘要：本文提出的离散事件动态系统（ＤＥＤＳ）建模新方法，是从Ｋ＋１个缓冲库状态中抽取有库存（Ｐｏ）和有空位（Ｐｋ）两种状态，合并到邻近的工作站中，构成相应的等效工作站，再将所有等效工作站联成ＤＥＤＳ生产系统，从而导出各项生产指标．这种方法是将离散断续工作的多级生产线转化为连续工作的多级生产线，于是可以采用常微分方程数学工具，得出静态和动态的精确分析解，较好地解决了离散断续工作系统建模的难题。

摘要：首先介绍了利用微机RS - 2 32口进行串行通信的一般步骤 ,然后分别列举了三种可在VC ++编程中使用的串口通信方法 ,最后对这三种串口通信编程方法的使用条件、灵活性和复杂程度等进行了比较。

摘要：轨迹预测在打乒乓球机器人击球的过程中具有十分重要的作用,轨迹预测的准确性关系到击球的成败.因击球时,非光滑的接触面对乒乓球产生摩擦力,使乒乓球产生了旋转并对乒乓球的飞行轨迹产生了一定影响,造成轨迹预测的不准确.在对旋转球进行受力分析的基础上,详细讨论了不同旋转模式下Magnus力对乒乓球飞行轨迹的影响,并设计了两个模糊神经网络分类器,分别对左右旋和上下旋的飞行轨迹进行分类.发球机实验验证了分类器的有效性.

摘要：针对机器人协作系统中任务协作和运动协调的两个过程 ,考虑机器人自主性和协作性的要求 ,设计一种分层的机器人控制体系结构 ,其中包括协作规划层、协调规划层和行为控制层。该控制体系采用分层、模块式结构 ,有利于功能的扩充。

摘要：针对质量弹簧系统，提出一种基于状态监测和故障诊断（ＣＭＦＤ）的可重构和容错控制设计方法。重构和容错策略是根据ＣＭＦＤ和重构逻辑来切换预先设计的４ 个控制器。仿真表明，该控制方法能有效地保证速度和位移的跟踪性能以及系统的稳定性。

摘要：以Stewart并联机构主动隔振平台为研究对象,提出一种非线性L_2鲁棒主动隔振控制方法.应用牛顿—欧拉方法建立了由直线音圈电机驱动的隔振平台的完整动力学模型.在模型非匹配不确定性的上界未知的情况下,充分考虑动力学模型的非线性特性、参数摄动以及未建模动态等因素对隔振控制的影响,设计了模型非匹配不确定性上界估计的调节律并推导出鲁棒主动隔振控制律.通过构造合适的存储函数,在理论上证明了系统的稳定性和满足L_2性能准则的隔振性能.仿真结果表明,该方法能有效地抑制6个方向的低频振动,得到满意的隔振性能.

摘要：本文利用等效工作站理论和工件流平衡原理，推导出非串行离散事件生产线可以等价于串联系统，并归结为装配和拆卸两条定理，解决了系统的建模、分析与设计问题。