摘要：基于有限元理论和拓扑优化方法,以某航天发射塔起重机悬臂梁为研究对象,以刚度值的质量控制为目标,通过理论建模、静力学计算和拓扑计算对悬臂梁进行质量优化,经对比分析确定最优结构形式。结果表明:优化后的结构性能和经济性能满足工程要求。目前该设计已经在工程实践中成功应用。

摘要：传统的基于逆运动学或逆动力学静步态行走控制方法易导致步行平台足端与地面产生较大冲击力、机体轨迹产生较大跟踪误差,使步行平台出现稳定性问题。为实现负载型四足步行平台静步态柔顺稳定行走,提出一种基于虚拟元件的静步态行走控制方法。将步行平台静步态行走控制分为机体运动控制及摆动腿运动控制两部分,分别在机体各自由度及摆动腿各自由度添加虚拟弹簧阻尼元件,将机体与摆动腿控制转换为虚拟力控制。运用序列二次规划方法将机体虚拟力分配到支撑腿足端。结合各腿的雅克比矩阵,得到支撑腿与摆动腿的驱动关节力矩,并设计了步行平台静步态行走状态机。运用MATLAB与ADAMS软件建立四足步行平台仿真模型,对平台静步态行走进行联合仿真。仿真结果表明,虚拟元件控制实现了步行平台复杂地形静步态平稳行走,平台能够适应复杂地形变化,足端与地面冲击力较小,证实了所提虚拟元件控制方法的有效性。

摘要：针对负载型四足步行平台重量变化时控制问题,提出了基于重心动力学与滑模自适应的控制方法。将步行平台的控制分为机身的控制及摆动腿的控制两部分,应用重心动力学与任务空间PD控制方法进行机身的运动控制,应用虚拟模型控制方法进行摆动腿的运动控制。而后,在平台高度方向应用滑模自适应控制算法,实现步行平台对重量变化的适应及重量识别,结合重心动力学提高平台前进速度及侧向速度跟踪的准确性。运用Adams和Simulink对步行平台重量变化时平地及斜坡对角步态行走进行仿真,并与虚拟模型控制方法进行对比。结果表明,重心动力学及滑模自适应控制算法实现了步行平台对重量的自适应性,且减小了前进速度和侧向速度跟踪误差,证明了所提控制方法的有效性。

摘要：选定了机动平台单腿自由度数,设定了关节的活动范围。在此基础上,利用单腿运动学分析的结果,研究了大腿和小腿长度比例不同时足端工作空间的变化,确定了两者最优的比例关系。最后基于三次B样条曲线进行了摆动腿足端轨迹的规划。

摘要：国内公路运输的超重现象十分严重,车辆的超载运输对交通安全,运输市场,路桥基础设施等造成极大危害;车辆动态称重技术作为一种有效的车辆超载管理手段,取得了较好的效果。本文设计了一种基于压电石英称重传感器的动态称重系统,通过传感器采集信号,巴特沃斯滤波器低通滤波,确定激振频率和截止频率,测量车辆轴数,通过计算得出轴重,进而得到整车重量。试验结果表明,本系统具有测量精度高、耗时短、效率高等优点;有一定的实际应用价值。

摘要：针对某型车辆常规制动时制动力不足,高速制动时稳定性差的问题,设计了一套PID防抱死控制系统。基于汽车单轮模型,对比分析了装有防抱死系统前后车轮的滑移率和制动距离,结果表明该PID防抱死控制系统能够较好地改善汽车的制动效能。为进一步验证该控制系统的有效性,建立了汽车双轮模型,模拟了车辆直线制动工况,结果表明该控制系统能够同时保证两车轮都具有理想的滑移率,可使车辆具有较大的制动力和良好的制动稳定性,对于该车防抱死系统的设计具有一定的参考价值。

摘要：三轴车辆高速在转向中,若对车辆进行制动,将会导致车辆各车轮垂直载荷重新分配,垂直载荷的变化导致车辆外侧车轮侧向力增加,而内侧车轮的侧向力则会减少,这都将导致车辆打破原有的平衡而出现过度转向和车辆甩尾侧滑,因此需要一个转向制动控制系统来保证车辆的行驶稳定性。基于此,运用模糊控制理论设计了一个横摆力矩控制器并拟定了该控制器与ABS系统协同作用时的控制策略,经过仿真分析得到了该系统能够有效维持车辆稳定的结论。

摘要：简单介绍新能源的类型和特点,主要阐述太阳能在轮胎企业的应用,并对其经济效益和社会效益进行了分析。新能源主要包括太阳能、地热能、生物质能以及风力、天然气水合物等其他清洁能源。利用价值最高的太阳能利用技术就是太阳能集热板。在轮胎企业,太阳能的应用主要体现在用集热板加热循环介质,通过热交换完成太阳能的利用。分析认为,轮胎企业使用太阳能的节能效果显著,发展前景广阔。