摘要：针对本科生和研究生关于共融机器人的教学需求,采用基于阿基米德螺旋移位原理的支点调节机构具体化变刚度方案,研制了一套具有“模块化程度高、刚度调节范围宽、具有可拓展性”等优点的机器人变刚度柔性关节实验装置。该装置可用于关节刚度标定、关节刚度调节等实验教学,涵盖机械原理、机械设计、传感与测试技术、机电伺服系统设计等课程内容,有助于学生深入了解共融机器人特性,进一步提升学生的实践动手能力。

摘要：以直流力矩电机作为控制对象,对经典PID控制系统进行改进,采用LabVIEW与MATLAB/Simulink的混合编程方法搭建了自抗扰控制系统,并通过仿真接口工具包将其导入LabVIEW,以NI PXIe-8135控制器为下位机进行实时仿真,验证了自抗扰控制系统相比经典PID控制系统提高了系统的快速性、精度及抗扰能力,同时验证了联合仿真的可行性.

摘要：对密度锁内界面竖直振荡情况进行了实验研究和分析。通过对比振荡前后温度场变化,分析了振幅和温差等因素在振荡过程中对温度场的影响。结果表明,竖直振荡使密度锁内温度场向上偏移,偏移量随振幅增加而增加,随温差的增加而减小;振荡停止后,温度场随时间逐渐恢复。

摘要：基于通用串行总线(USB)的实时数据采集系统的设计严格遵循USB1.1协议,充分体现USB便捷、易扩展、低成本、低干扰的特点。详细介绍系统的USB设备驱动程序、设备固件、应用程序的具体设计。

摘要：根据温度场的特点,将密度锁分为混合区、导热区和恒温区,并分别进行建模。用该模型对密度锁进行稳态传热计算,并与实验结果进行对比。结果表明:本工作建立的稳态传热模型能较好地计算出密度锁内的温度场。研究建立了密度锁的热损失量计算式,并对热损失量最小值的情况进行了讨论。

摘要：目的:通过检测菌斑内变异链球菌及表面蛋白和葡糖基转移酶含量,分析变异链球菌及其毒力因子与龋病发生的关系。方法:①通过genbank数据库检索变异链球菌标准菌株UA159及spap和gtf基因序列。利用DNAstar软件对所设计探针进行分析,之后进行探针的特异性检测;②选择50例成人牙菌斑常规厌氧培养加凝胶成像系统菌落自动计数;③利用设计的荧光探针结合流式细胞仪,对22例牙菌斑进行分选检测。利用统计学软件SPSS10.0,对结果进行统计学分析,在α=0.05水平有统计学意义。结果:①毒力因子(表面蛋白spap和葡糖基转移酶gtf)探针和变异链球菌特异性探针与变异链球菌标准株UA159和OMZ175特异性结合,与其他细菌则无结合;②常规培养方法检测发现菌斑内变异链球菌在总菌中的比例范围为20%～94%,有龋和无龋者菌斑中变异链球菌比例分别为59%,51%,差异无统计学意义(P>0.05);③FISH技术检测变异链球菌的比例范围为27%～67%,有龋和无龋者菌斑中变异链球菌比例分别为49%,32%,差异有统计学意义(P<0.05)。毒力因子spap在有龋和无龋菌斑中平均秩次为15.14和5.13,差异有统计学意义(P<0.05);gtf在有龋和无龋菌斑中平均秩次为14.93和5.50,差异有统计学意义(P<0.005)。结论:①本研究所设计的spap、gtf探针具有较理想的特异性与敏感性,能进一步应用于口腔变异链球菌FISH检测;②有龋者菌斑内含毒力因子变异链球菌在全菌中比例明显高于无龋者,为判断龋病发生的风险性提供实验依据。