摘要：设计了一种全部由柔性材料制成的气动肌肉。通过理论分析和Abaqus软件仿真确定气动肌肉的设计参数,然后按照设计参数进行气动肌肉的制作。根据气动肌肉的工作条件搭建气动控制回路,利用Matlab GUI设计上位机操作界面以进行实验数据的采集。

摘要：为解决现有关节角度测量装置的不足,提出一种基于多光纤布拉格光栅(fiber Bragg grating,FBG)的关节角度测量方法。该方法将多光纤光栅固定在套袖上,套袖戴在肘关节上,辅以自主设计的基于LabVIEW关节角度计算及数据处理的程序和可视化界面,实现对肘关节角度实时测量并输出可视化数据。该套袖具有柔性化程度高、不受电磁信号干扰、测量效率高、结构简单的优点。对所制作套袖进行测量实验,实验结果表明,该测量方法的误差约为2.88%,重复性误差在4%以下,具有实际的应用价值。

摘要：柔体变形检测具有重要意义,但柔体大变形时局部应变远超过光纤布拉格光栅(FBG)测量量程,难以直接测量。为解决柔体大变形过程大应变检测的问题,提出了光纤光栅螺旋倾斜方法,并设计旋向不同的光纤光栅测点交错布置方案,实现柔体大变形的扭转、拉伸、弯曲状态参数的集成检测,结合三维形状检测算法重构柔体大变形形状。实验结果表明,该检测方法有效减小了光纤光栅测量应变,扩大了应变检测范围,实现了柔体大应变检测目的。