摘要：针对球面多任务轨迹综合问题,提出了一种基于遗传算法进行优化的可调球面5R机构求解方法。通过对5R机构的位姿分析,以机构实际实现轨迹曲线与给定任务曲线之间的位置误差最小为目标函数,建立了轨迹综合优化的数学模型。给出了应用遗传算法求解问题的编码,解码方法及选择和变异的方式,通过适应度函数的评估寻求最优解。并给出数字实例验证其有效性。

摘要：针对一个可调球面5R机构,建立了基于符号表示的位置正解数学模型,在此基础上开发设计由Delphi制作界面、Matlab实现计算功能的可视化软件。通过Matlab与Delphi的接口技术,将Matlab强大的科学计算功能与Delphi强大的可视化开发环境功能相结合,实现Delphi语言调用Matlab引擎、Delphi和Matlab程序进行数据交换,使Delphi语言开发的软件具有更加强大的数据处理功能。并通过实例分析,验证了位置正解数学模型的正确性、可调机构的合理性和软件的可行性及优越性。