摘要：采用正交试验法综合机器人机构精度,只需要较少的计算仿真工作量就可分析出机器人定位误差,甚至不需要制造出具体的机器人物理样机。该试验方法可以缩短误差综合的计算过程,简化机器人误差综合。基于此,总结国内外有关机器人和空间机构精度研究,建立典型3R机器人的误差传递模型,利用正交设计表均衡排布各参数的误差水平,对各组试验结果进行方差分析,绘制某一复杂曲面任务下机器人末端的误差分布图和影响末端误差因素的显著程度顺序图。结果表明,正交试验法能够快速计算出当前目标点下误差因素对末端误差的影响显著程度,指导机器人精度设计和运动学参数的标定。

摘要：分析了磁共振图像导航微创外科手术环境对机器人的要求,提出了磁共振图像导航机器人必须满足的结构和磁共振兼容性方面的特殊要求.探讨了MRI导航机器人的构型设计及结构优化设计问题,实现了机器人结构兼容性设计.将机器人部件进行分类,并设计了相应的磁共振兼容测试方法.通过在各部件兼容性测试中对水模信噪比的测试,实现了机器人磁共振兼容性.

摘要：数字政府,顾名思义指以新一代信息技术为支撑,重塑政务信息化管理架构、业务架构、技术架构,通过构建大数据驱动的政务新机制、新平台、新渠道,进一步优化调整政府内部的组织架构、运作程序和管理服务,全面提升政府在经济调节、市场监管、社会治理、公共服务、生态环境等领域的履职能力,形成“用数据对话、用数据决策、用数据服务、用数据创新”的现代化治理模式。2019年党的十九届四中全会提出“推进数字政府建设,加强数据有序共享”,将数字政府建设探索提升至国家顶层设计层面。

摘要：分析了CT导航微创外科手术环境对机器人的特殊要求,提出了一种新型串并混联机器人构型.详细讨论了机器人的串、并联拓扑结构的设计依据,比较了多种串联微创外科机械臂的结构类型,明确了串联部分的构型.针对传统并联机构灵活性较小的不足,提出并分析了并联机构的结构框架,确定了并联部分的结构.基于螺旋理论重点求解了并联机构的位移输出特征方程及其自由度,同时给出了串联部分的位移输出特征矩阵.通过灵活性仿真,验证了该机器人可用于CT受限空间的微创外科定位手术.本文对于新型医疗机器人的构型设计提供了一种理论参考.

摘要：机器人砂带磨削系统的两个显著优点是弹性接触和宽行加工,能够提高工件的表面质量和加工效率,主要用来完成复杂曲面特征工件的终加工。工件和接触轮之间存在曲面接触,机器人的磨削路径可由接触运动学理论和砂带磨削工艺相结合来生成,有关此方面的研究成果较少。在切削过程中,最重要的是要保证接触轮与工件曲面局部贴合,因此曲面曲率是磨削路径生成的主要因素之一。当曲面局部法曲率较小时,加工路径上的相邻刀位点之间弧长较长,保证加工效率;反之,加工路径上的刀位点致密,避免弓高误差超差。按照接触轮的宽度,生成一系列一定间隔的截面,提取截面与待加工曲面的割线。对于每一条割线,当曲率大于接触轮直径的四分之一时,增加一个中间刀位点,缩短了相邻刀位点之间的割线弧长。离线虚拟仿真验证了该方法的可行性。设计新算法与经典刀具路径规划方法的对比磨削试验,证明了该算法能够提高磨削质量。

摘要：应用商用有限元分析软件ANSYS 5 .5对SIA 1 2 0点焊机器人系统作了模态分析 .运用分析结果进行模型仿真 ,验证了所建模型的正确性 ,同时指出了样机结构设计的薄弱环节 .将改进的设计方案应用于模拟样机的仿真模型 。

摘要：从无框架立体定向脑外科手术的临床需求出发 ,设计了微创神经外科机器人黎元BH 6 0 0的控制系统 .分析确定了系统的控制结构及实施方案 ,对脑外科机器人的硬件和软件进行了设计 ,建立了脑外科机器人手术规划和控制平台 .通过实验和临床应用结果 。

摘要：综述快速接头技术发展现状和快速接头自动对接研究.阐述将快速接头技术应用于抢险救援机器人腕部的全自动快换装置的重要性;介绍现有的各种快速接头,重点研究、分析和评价ISO7241和ISO16028这2种快速接头的结构形式及其优缺点,为最终选用国产ISO16028快速接头提供技术依据.分析和讨论将ISO16028快速接头由手工对接改为自动对接所面临的关键问题,解释现有的各种解决途径的不适用性;提出较简便的解决途径,即集成2个带缓冲结构的双作用单活塞杆液压缸、内埋式液压管路和快速接头安装孔的整体式三位一体安装架.重点阐述该解决途径在以下3种情况下的实用性和可行性:不超出成本预算、不需要对ISO16028快速接头的内外结构作改动设计以及厂家不单独制造这种快速接头;指出该简便的解决途径并非最安全、最可靠,需要在后续的考核验证中引起高度重视.

摘要：关节驱动器对于提升机器人环境适应能力和降低能量消耗具有重要意义。设计并实施一种柔性齿条式变刚度关节驱动器,能够根据任务需要,实时调节关节刚度。详细阐述关节驱动器的变刚度原理,详细展示该关节驱动器的机械结构。建立柔性齿条式关节驱动器的静力学模型,推导关节刚度与调整位移之间的理论关系式。完成了软件仿真和系统试验,验证了本方案的可行性。柔性齿条式变刚度关节驱动器能够有效缩小驱动器的整体体积,同时具有较大的刚度调整范围以及较短的刚度调节时间。

摘要：为了运用机器人实现多层多道复杂空间轨迹的自动化焊接,提高特定焊接结构的加工质量与效率,针对中厚壁管件的相贯线焊缝进行了路径规划.在满足焊接工艺要求的基础上,建立了焊接坡口模型以作为预制管件的制造依据与路径规划算法的设计基础.通过对围绕接管轴线旋转任一角度的焊缝截面的分析,提出了多层多道的焊道排布策略,确定了每条焊道的位置,同时规划了机器人焊枪末端位姿,开发了多层多道机器人焊接离线编程系统.仿真结果表明,各条焊道位置准确.在实际焊接实验中,机器人焊接连续性好、效率高,焊缝填充均匀、致密且美观.