摘要：机器视觉技术与工业机器人的结合,对动态抓取策略进行研究,文章基于RGB与HSV色彩模型,选取OSTU法进行阈值选取和图像二值化,通过图像数学形态学处理,提取图像中的完整七巧板形状,为七巧板特征值提取提供有力的技术支持。在理论分析的基础上,搭建了基于机器视觉的自动化抓取系统,并通过抓取对比试验验证了理论分析的有效性,证明了文章方法准确高效、可靠性高,具有实际使用价值。

摘要：本文主要介绍第十届全国智能车大赛设计的智能车系统方案。该系统以"飞思卡尔"32位单片机Kinetis MK60DN512ZVLQ10作为系统控制处理芯片,采用野火智能车陀螺仪ENC 03MB+加速度MMA7361CL二合一模块获取直立车姿态信息,并控制2个直立驱动马达使车模直立,同时借助于线性CCDTSL1401的图像采样模块获取赛道图像信息,通过软件算法提取赛道边界,识别当前所处赛道位置,算出小车与黑线间的位置偏差,采用PID算法对2个驱动马达进行差速控制,实现了车模的转向控制。通过光电编码器实时获取小车速度,形成速度闭环控制。