摘要：针对海上作业动力定位船舶未知环境干扰补偿控制问题,将有限时间控制技术、扩张状态观测器与超螺旋滑模控制相融合,提出一种基于有限时间超螺旋滑模的新颖船舶动力定位控制策略。应用李雅普诺夫稳定性理论证明了所设计的控制律能迫使船舶实际位置和艏摇角以有限时间的方式定位到期望值上,并保证该闭环系统的所有信号全局一致最终有界。所提出的控制策略具有收敛速度快与抗干扰能力强的优点。最后基于Marine Systems Simulator的仿真研究验证了所提控制策略的有效性。

摘要：针对存在动态不确定与未知时变外界扰动下的并联三自由度船载稳定平台稳定控制问题,采用自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control,ADRC)技术,构造扩张状态观测器,实时估计由船载稳定平台动态不确定、未知时变外界扰动以及平台各自由度运动状态变量间的耦合构成的总扰动;设计船载稳定平台PID反馈控制律,并将总扰动的估计前馈至控制输入端补偿船载稳定平台的总扰动,以实现平台的稳定控制.理论分析表明,设计的基于ADRC的船载稳定平台稳定控制律可使其上支撑面在惯性空间保持平稳,并保证船载稳定平台闭环控制系统中所有信号一致最终有界.仿真实验结果验证了设计的基于ADRC的船载稳定平台稳定控制律的有效性以及对未知时变外界扰动的鲁棒性.

摘要：针对船载稳定平台的平稳控制问题,考虑到稳定平台存在未建模动态等不确定性以及未知时变环境扰动,将自适应技术、径向基神经网络技术与矢量逆推的方法相结合,提出一种鲁棒自适应神经网络的稳定平台控制方案。采用矢量逆推的方法,设计稳定平台的平稳控制律;运用径向基神经网络技术对稳定平台系统的未建模动态等不确定性进行估计及补偿;利用自适应技术在线估计径向基神经网络相关参数及环境扰动的上界;并引入最少学习参数方法降低控制方案的计算负载。通过Lyapunov理论证明稳定平台闭环控制系统的所有变量的一致最终有界性。最后,基于稳定平台的仿真结果验证了所提出的鲁棒自适应神经网络控制方案的有效性。

摘要：本文介绍了如何使用Qt5在x86计算机上开发面向工业控制的显控软件。本文在Qt Creater中利用C++语言进行了计算机串口通信与网口通信的开发,并利用Qt Creater内部集成的Qt Designer进行了人机交互界面的设计。本文开发的计算机软件,通过串口与STM32微控制器完成通信,并基于自拟的通信协议利用人机交互界面对电磁阀、步进电机、舵机等常用的工业控制模块进行控制;通过网口与UNIVERSAL ROBOTS协作型机器人完成通信,并基于TCP/IP通信协议对机器人发送控制指令,控制机器人的位置与姿态;通过网口与PLC完成通信,基于标准的Modbus TCP协议完成对PLC一个工作循环的启停控制。通过本文中显控软件开发的过程可以看出,使用Qt5可以方便地在x86计算机上开发面向工业控制的显控软件。另外,开发者还可以自拟通信协议,进行功能更加复杂的串口、网口通信。

摘要：7月的徐州市,好事连连IBM进驻、动漫影视基地开工、至曼谷国际航线开通、跻身'国家森林城市'之列……后发赶超的徐州,没有放慢自己的脚步。全市主要经济社会发展指标增幅已连续3年夺得全省第一,今年上半年增幅继续'领跑'江苏。江苏省委、省政府决策层从区域协调发展的战略高度,寄望徐州成为苏北振兴的'领头羊';在地跨苏鲁豫皖四省、由20个地级市形成的淮海经济区,徐州亦肩负区域发展'首位城市'的重任。十年磨一剑。历经老工业基地振兴的艰难。