摘要：骨折手术机器人是实现精准微创骨折复位的优势方案.现有骨折复位手术器械存在效率低、精度差、缺乏复位安全策略等问题,难以保证安全高效的治疗.为解决上述问题,本文提出一种并联骨折手术机器人及基于全关节逆解算法的安全运动控制方法.首先,针对该并联机构开展全关节逆解分析.由骨折复位轨迹的离散轨迹点获取机器人末端的位姿,建立机器人机构的闭环矢量方程,以关节转角为未知量整理多元一次方程组,考虑关节间的运动约束通过两条运动链解析求解所有关节转角.其次,设计安全运动控制系统.上位机设置正常、预警及超限3种状态.在机器人运行过程中,由上位机读取复位轨迹离散点的位姿信息,通过全关节逆解模型计算出下一轨迹离散点对应的关节转角并判断运行状态,若超限则发送指令使机器人停止运动,并显示发生危险的关节位置.最后,开展安全运动仿真与实验研究.仿真表明全关节逆解模型可快速计算出全部关节的运动状态并准确进行安全判断.实验结果表明,骨折手术机器人运行过程中,控制系统可及时发现机器人临近危险状态并使机器人停止运动.本文提出的安全运动控制方法无需增设安全检测或保护装置,既保证了骨折手术机器人的轻质便携需求,又保证了安全高效精准的骨折复位治疗.

摘要：李渔的生活美学有两个重要的背景,一是晚明时期追求个体感性的思潮对封建的反叛;一是戏曲这种新的文艺现象的繁荣、发达,它们都指向社会大众的世俗生活。李渔的生活美学包括衣、食、住、行、娱乐、养生等多方面的内容,他提出了审美设计的方法、要求,在其中贯穿了"行乐"的理念。李渔美学中的"行乐"以感性愉悦为基础,融合了理性原则,他以个体的灵智和慧心构筑生活的审美意象,从而和现当代大众文化中"日常生活的审美呈现"有根本不同。李渔的生活美学可以归入社会美、建筑园林艺术美的范畴,但在社会美部分伴随着生活中的经历和体验,建筑园林美学则导向现实生活中审美意象的建构。

摘要：目的在“互联网+教育”的时代背景下,探究提升在线设计教育体验的交互方法。方法通过分析建构主义学习理论指导下的学习模式,探讨其介入在线设计教育的意义,结合设计学科的教学特点,洞察在线设计教学中的用户交互行为问题与需求,以学生为中心,从情境、协作、会话以及意义建构四个方面构建在线设计教育的交互方法模型。结果总结了建构主义学习理论下在线设计教育的交互设计流程,结合在线设计教育平台的实践研究,提出了完善课堂情境创设、提升课堂指导效果、促进协作交流、优化在线氛围、辅助设计阐述训练等具体的交互设计方法。结论基于建构主义学习理论,优化在线设计教育的交互方法,能够更好地提升用户教学体验,有助于用户完成自身的意义建构。

摘要：为了获得理想的信道估计,针对单中继节点的非再生多输入多输出中继系统及部分信道状态信息,提出了一种鲁棒的基于最小均方误差准则的线性收发机联合设计方案.假设信道估计误差是独立的复高斯变量,在源节点和中继节点平均发射功率受限的条件下,对源节点、中继节点和目的节点进行联合设计,通过迭代算法可得到各节点的线性处理矩阵.仿真结果表明,与其他方案相比,联合设计方案具有较好的鲁棒性和误比特率性能.

摘要：针对利用浅梁理论进行独柱式桥墩帽梁设计产生较大偏差的情况,提出基于深梁力流线模型理论的应力扰动区(D区)设计方法,并将其应用于独柱式桥墩帽梁的分析和设计中。该方法用力流线表征D区内部的主要传力路径,根据边界条件确定力流线的数学物理方程,据此推导力流线沿程横向拉力的解析计算式。对3种独柱式桥墩帽梁(矩形、倒梯形和花瓶形)进行有限元分析,验证所提出横向拉力计算式的正确性,并以某布置有双支座的花瓶形墩帽为例,说明力流线模型设计方法的应用流程。结果表明,依据力流线模型所提出的横向拉力计算公式具有形式简洁、计算精度高、物理意义明确的特点,可方便可靠地用于独柱式桥墩帽梁的设计。

摘要：对混凝土箱梁墩顶横隔梁的拉压杆模型构形及其配筋设计方法进行了研究。首先讨论横隔梁力学边界条件的合理简化,提出了等效计算图式。根据深梁典型拉压杆模型并结合荷载传递路径的分析,给出了实心及开洞两种横隔梁的拉压杆模型。进一步研究揭示了该区域拉压杆模型构形有以下特点:对于高宽比为0.5―1.2的双支承横隔梁,高宽比及支承间距决定了模型中水平方向拉压杆间力臂长度及斜压杆倾角;对于高宽比为1.2―2的双支承横隔梁,模型可由双支承典型深梁及小高宽比双支承横隔梁模型组合而成,且构形不再受支承间距的影响;此外,洞口大小及位置会改变荷载传递路径,从而也影响到模型中斜压杆的倾角。以该文提出的横隔梁拉压杆模型为基础,并结合美国AASHTO公路桥梁设计规范,给出了墩顶横隔梁配筋设计方法。设计示例表明该方法具有良好的实用性,可供工程设计参考。

摘要：箜篌在佛教艺术中具有特殊的意义而被大肆推崇、传播,促使其在古西域、古河西、古中原三地呈现出不同的形制和文化样态。箜篌在祆教中虽然不具有鲜明的宗教意义,却由于同属塞人,其民族亲和力和共融性极大地促进了新疆地区原箜篌形态(且末、善鄯箜篌)与波斯系竖箜篌的融合、发展,对后世产生了积极影响。本文从箜篌与佛教、与祆教或促进、或限制、时同步、时相异的关系入手,研究这一外来乐器在我国的发展,进而窥探本土音乐文化与他族文化相互传播、融合并得以不断创新的发展规律。

摘要：系统梳理、分析了我国现有各类作业用防护服的相关标准体系,明晰了各类防护服标准的特点并指出了存在的问题,以期为作业用防护服的设计、开发及标准体系的完善提供有益的借鉴。

摘要：随着计算机技术的快速发展,计算机基础课程已经成为高校普遍设置的一门通识课程,为各个专业的学生提供了必要的技术支持和理论基础。在当前教育资源的多样性背景下,高等院校计算机基础课程改革正面临着崭新的机会和挑战。为了更好地适应计算机基础课程教学的发展趋势,教学资源的开发和设计应面向多元化。并进行必要的教学模式的改革,发展自主学习模式、探究式教学模式、双层任务驱动教学模式等不同路径,以提高学生的自主学习能力和创新能力。

摘要：结合某深基坑工程,以桩体水平位移实际监测数据为样本,建立BP神经网络时间窗口预测模型,采用Matlab平台编写程序,采用Sim函数对网络进行仿真,采用Plot函数进行仿真误差分析,预测围护结构桩体的水平位移.结果表明,预测值同监测值、设计计算值吻合,表明了该预测方法的可行性.