摘要：为深入理解扎经染色技艺的内在设计机理,本文以新疆维吾尔族扎经染色织造设计为例,从工艺观视阈下解读其织造技艺设计审美特征,归纳总结其因在选材、扎经、染色、织造等技艺方面由“随其所宜”的设计理念所呈现出的独特风格,探讨其如何以“巧法”呈现出“技纹相宜”“技以载道”的织物造型特色与设计表现背后的文化。

摘要：为了实现超冗余机械臂动力学模型的精确辨识,提出了一种基于迭代优化和神经网络补偿的半参数动力学模型辨识方法。首先,介绍了超冗余机械臂的动力学模型和最小参数集,建立了关节非线性摩擦模型,使用遗传算法优化回归矩阵条件数生成激励轨迹。然后建立了机械臂动力学模型物理可行性约束,基于迭代优化方法设计了两层循环网络对超冗余机械臂的惯性参数和关节摩擦模型进行辨识。最后,利用数据集训练BP神经网络,得到超冗余机械臂半参数动力学模型,并与多种算法进行了比较分析。实验结果表明:相较于传统的最小二乘算法和加权最小二乘算法,通过使用本文提出的辨识算法,关节辨识力矩残差均方根(Root Mean Square,RMS)之和分别提高了32.81%和23.76%,半参数动力学模型相比于全参数动力学模型力矩残差均方根之和提高了23.56%,辨识结果验证了辨识方法的有效性和优越性。

摘要：为改善传统SURF图像匹配算法存在计算量大、配准精度低等不足,提出一种改进SURF-RANSAC算法。基于SURF算法中构建描述符的思想,采用圆形邻域代替矩形邻域提取32维描述符,实现描述符的降维;通过自适应阈值方法完成特征点初匹配,降低人为设定阈值对匹配结果的影响;通过特征向量构建余弦约束对随机采样一致性(RANSAC)算法进行改进,实现匹配点对的提纯。实验结果表明,改进后的算法不仅提高了匹配速度和精度,还具有较强的鲁棒性。

摘要：为解决传统自平衡平台响应速度慢、控制精度低的问题,本文提出了基于EtherCAT总线的六自由度自平衡平台设计方法,由6台支持EtherCAT通信的伺服驱动器带动6条电动缸做伸缩运动,平台的倾角数据由陀螺仪读取并通过EtherCAT传输到主站,并利用自抗扰控制算法对平台进行精确控制.实验结果表明,所设计平台具有低延时和较高的抗干扰能力等优点.

摘要：目前工业控制领域硬件成本偏高,对操作者的专业水平要求较为苛刻,协同管理较为困难。文章采用在运动控制器上加入以太网接口,简化控制程序的输入,降低设备硬件成本,实现控制信息的远程显示,从而降低维护成本。

摘要：基于现代VLSI设计采用CMOS工艺的趋势,提出的新型可调谐CMOS电流传输器(CCII)电路,利用辅助电压源交叉耦合的方法,可使Z端口传输特性的线性范围得到显著改善,而且可调因子可以通过外加电压源线性调节。PSPICE仿真结果表明,该电路输入电压动态范围较宽,增益因子的调节线性灵敏度较高,而且可以通过增大辅助电压源的宽长比减少传输误差,使Z端口电流能更好的跟随X端口电流。

摘要：中国画和苗绣看似是汉族与苗族之间不同表达方式下关联甚少的两个艺术类别,但在民族不断交融发展的过程中,因文化的交流呈现许多相似之处。文章通过比较研究来探寻苗绣与中国画的共通之处,结合史料、留世画作分析、实地考察从苗绣的构图方式,塑造手法以及寓意表现,多方面加以深入分析并得出结论。

摘要：旋转爆轰发动机环形燃烧室和预爆轰管的设计是影响发动机点火性能的关键因素。为了获得环形燃烧室中的起爆机制,使用多帧短时开快门摄像法,研究了不同含量氩气稀释的乙炔-氧气爆轰波经直管道沿切向进入环形通道中的传播过程和模式,重点关注爆轰波的失效和重新起爆机制。通过分析胞格模式发现环形通道内爆轰波的传播模式可以分为亚临界、临界和超临界3种状态。环形通道内爆轰波在顺时针和逆时针方向同时传播,根据初始压力和环形管道宽度的不同,会出现完全熄爆模式、熄爆-重新起爆模式和完全不熄爆模式,对应亚临界、临界和超临界3种状态。3种状态在顺时针和逆时针方向出现的顺序并不一致,相比较而言逆时针方向更易熄爆。研究同时也发现重新起爆通过两种方式实现:一种是通过解耦爆轰波与内壁面的反射以及其后的横向爆轰波,另外一种是通过燃烧转爆轰。通过分析直管的临界管径发现,随着环形通道宽度的增大,对于高浓度或低浓度氩气稀释的乙炔-氧气爆轰波,其临界管径均趋近于经典衍射问题中不稳定爆轰波的临界管径。实验研究结论将为旋转爆轰发动机燃烧室和预爆轰管的结构设计提供技术支持。

摘要：由于迁徙,苗族在国内分布甚广,并且与其他民族共同生活呈现出大杂居,小聚局的格局。作为苗族重要组成部分的川南苗族,他们不仅有着苗族统一的特点,也由于人口地理等因素形成了属于他们的独特文化。对于能歌善舞的四川地区的苗族人来说,不仅是服饰,头饰也是展现他们民族特点,传承发展其民族文化的艺术瑰宝。文章通过举例以及文献分析川南苗族头饰不同地区造型特点的差别,对比研究归纳总结出川南苗族头饰的共通性。文意在通过了解川南苗族的生活背景、服饰穿着习惯、头饰制作方式和图案寓意等来解析四川地区苗族头饰中的艺术特征。

摘要：本文将冗余机械臂的轨迹跟踪和避障规划统一为优化问题,提出了一种基于改进灰狼算法的避障跟踪优化器。首先,基于包围盒法对避障空间进行了建模,使用GJK算法计算机械臂与障碍物之间的最小距离。其次,设计了适应度函数,引入避障奖励项对优化器进行主动奖励,使机械臂在跟踪目标轨迹的同时避开障碍物。然后,使用随机分散策略对灰狼算法进行了改进,以增强算法的全局搜索能力,从而更好地求解优化问题。最后,使用九自由度冗余机械臂验证了所提出方法的有效性和优越性。实验结果表明:对于圆形目标轨迹,机械臂的末端跟踪误差为0.21 mm;跟踪过程中,机械臂与障碍物的距离不小于70 mm;相比于经典灰狼算法,改进灰狼算法使跟踪精度提高了13%。本文提出的避障跟踪优化器能以毫米级的精度同时满足冗余机械臂的轨迹跟踪和避障任务;改进的灰狼算法能有效提高经典灰狼算法的收敛精度。