摘要：传统喷水矢量推进系统的驱动器存在密封困难、易腐蚀、使用寿命短、结构复杂等问题。为了解决这些问题,开发了水压人工肌肉驱动的喷水矢量推进系统。基于水压人工肌肉调节关节转角的驱动方式,对二自由度喷水矢量推进系统进行设计,并建立水压人工肌肉工作压力与喷嘴偏转角度的对应关系,先后进行了喷嘴矢量调节试验和水下自航试验。喷嘴矢量调节试验结果显示,当人工肌肉压差分别为0.310,0.614,0.898,1.158,1.386,1.584 MPa时,喷嘴实际偏转角度为13.56°,21.66°,33.24°,44.21°,52.80°,56.88°,试验结果与理论计算结果平均偏差为10.8%。水下自航试验表明,水压人工肌肉作为驱动器不仅能够满足喷嘴偏角矢量调节的要求,同时能够实现喷水矢量推进机器人的矢量运动,为研发能耗低、结构紧密的水下智能装备提供了新的思路。

摘要：单体水压人工肌肉仅能提供收缩作用,基于水压人工肌肉驱动关节的工作原理,设计了仿生机器人单元模块,能实现伸缩和2个方向的偏转功能。利用水压人工肌肉的力位移特性,对弹簧进行选型计算。搭建了由四水压人工肌肉驱动的单元模块,并完成不同弹簧下的偏转试验,采集水压人工肌肉的收缩力、工作压力以及单元偏角,得到在空载条件下压力变化量与单元模块偏转角度之间的关系曲线。为进一步设计带载模块化仿生机器人奠定基础。

摘要：单体水压人工肌肉仅能提供收缩作用。基于双作用液压缸的工作原理,设计了一体化双作用水压人工肌肉直线执行器。利用水压人工肌肉的力-位移特性,分析执行器运动行程与水压人工肌肉结构参数之间的关系,并确定执行器的相关参数。对导流件和动密封部件进行结构设计,使2个水压人工肌肉的工作压力独立控制。在此基础上,分析水压人工肌肉的工作条件对执行器运动的影响,并对导向元件和运动元件进行强度分析,为一体化双作用直线执行器样机研制奠定基础。

摘要：剖析了常宝原有的三辊穿孔机的结构特点及所存在的问题。重点对新型三辊穿孔机的结构特点、技术性能等方面进行了分析研究,对其关键的开式机架技术、压下平衡装置、技术送进角调整技术、轧辊锁紧技术等内容的进行了设计开发。并将这些技术成功的应用到三辊穿孔机的改造中。实践证明,通过改造使得产品质量明显提升、设备调整更加方便、自动程度显著提高、生产过程稳定可靠。该新型三辊穿孔机技术先进、操作方便,可以作为传统的三辊穿孔机改造的换代产品,具有重要推广价值。

摘要：斜坡失稳灾害是建设用地地质灾害中最常见的灾种之一，对其较准确的预测评估是至关重要的。斜坡稳定性的预观方法很多，主要有过程机制分析法、理论计算法、工程地质类比法及影响因素平均值法等。由于各种方法均有其各自的适用条件和局限性，因此着重介绍适用性及操作性较强的影响因素平均值法，对影响斜坡稳定性的各因素逐一进行了分析，并应用工程实例加以印证。

摘要：　斜坡失稳灾害是建设用地地质灾害中最常见的灾害类型之一,准确的预测评估是至关重要 斜坡稳定性的预测方法很多,主要有过程机制分析法、理论计算法、工程地质类比法及影响因素加权平均值法等 由于各种方法均有其适用条件和局限性,因此文中着重介绍适用性及操作性较强的影响因素加权平均值法,对影响斜坡稳定性的各因素逐一进行了分析。