摘要：提出了一种实用的医用机器人运动学参数误差的优化补偿方法.采用D-H方法建立起机器人连杆坐标系.在运动学分析和模型变换的基础上,运用数值优化技术建立了机器人运动学参数的误差方程,实现了运动学参数的优化设计,有效提高了机器人的重复定位精度.以仿真和实验验证的方式对优化结果进行了分析.

摘要：针对模型不确定性多关节机器人的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于扩张状态观测补偿的关节独立分散鲁棒控制方法.设计多个并联的扩张状态观测器,分别对每个独立关节的未知模型动态与外部扰动进行动态估计和补偿,采取非线性状态反馈控制以提高系统的控制性能.各个关节的控制完全独立,因而控制器结构简单、可靠、易于实现.对所设计的关节分散鲁棒控制器的Lyapunov稳定性进行了分析,证明系统是指数收敛全局一致最终有界稳定的.对PUMA560机械手的大量控制仿真验证了本文方法的有效性.

摘要：提出了一类带约束的二进制矩阵型染色体的编码方法。相对于传统向量型染色体编码方法而言,该方法可以通过在矩阵中设置'禁止位'将复杂优化问题的若干约束条件在编码中体现出来。此类染色体的交叉和变异操作不能采用传统方法,否则子代染色体可能成为问题的非法解。设计了一种针对此类型染色体的巡回变换操作,基于该操作可以实现用于带约束二进制矩阵编码染色体的交叉和变异算子。仿真实例表明,此类染色体及遗传算子的设计对于遗传算法用于复杂优化问题的求解,具有一定意义。

摘要：针对先进指控系统为达成快速、自动化引导和控制防空导半火力的目标,提出自动控制各火力单元的雷达作用扇区,和自动将目标指示信息输入火力单元的目标跟踪通道两项关键技术方法。分析了一个作战单位指控系统与多通道火力单元信息交链的基本内容,然后围绕雷达天线调转控制和自动目标指示问题,剖析了作战单位与火力单元各自的设计考虑和主要处理、响应过程,对新一代作战单位指控系统与防空导弹武器的交链设计颇有借鉴。

摘要：为解决在多任务环境中,拟人Agent多种面部运动自主综合表达的问题,该文首先结合Sloman的分层体系架构和Damasio的机体标志思想,设计了一种支持多任务环境的拟人Agent面部运动的体系结构。接着分析了拟人Agent的面部运动种类及成因,定义了面部运动的优先级,提出了冲突的协调方法,并将此方法应用到体系结构的决策控制中。最后根据提出的拟人Agent感情状态的形式化描述方法,实现了基于情感的面部运动序列的自主生成系统,解决了拟人Agent多种面部运动同时表达的矛盾,并实现了个性化的情感表达输出。

摘要：自然系统中,情感影响人的行为.目前,人工情感在拟人agent的研究得到了越来越多的重视.为此,本文从工程角度综述了人工情感研究的基本问题,简要介绍了几类情感模型,并着重讨论了基于人工情感的agent体系结构的典型应用.人工情感的研究不仅体现在情感辨识、情感表达等人机交互方面,同时情感的作用机理也影响到智能agent的控制体系结构和算法设计.基于人工情感的体系结构具有混合分层的特点,强调情感和其他过程的联系以增强agent在与动态环境交互中的自适应能力.在这个结构中人工情感的核心作用主要体现在两个方面:首先,人工情感是联系agent的内部状态和外部环境的基础,情感状态影响到agent信息处理的整个过程,包括紧急情况下的快速响应和规划任务时的复杂推理.其次,人工情感作为内部驱动机制对学习过程十分重要,人工情感作为强化刺激促使agent创建更复杂的行为功能.在设计中引入人工情感,对agent实现智能化和个性化至关重要.

摘要：为解决现有脑外科机器人存在的绝对定位精度难于满足精细手术应用的问题,提出一种视觉伺服的系统方案,引入高精度光学跟踪手段,对机器人的末端位姿进行实时测量并反馈。采用一种基于关节空间控制和位姿空间动态补偿综合的机器人视觉闭环控制方法,并设计了动态校正控制算法。仿真结果表明:动态位姿闭环可以有效克服各种参数误差因素的影响,对机器人的绝对定位和跟踪误差具有校正作用,明显改善了轨迹跟踪精度,同时提高了鲁棒性能。绝对定位达到神经外科手术±1mm的精度要求,实际运用取得了令人满意的结果。

摘要：总结了被动步行的特点和研究现状,介绍了几款国外主要的被动步行机器人的机构设计和驱动系统设计,对被动步行研究中的稳定性问题、能量优化问题以及控制和学习方法进行了综述,并指出了被动步行领域的研究难点和未来研究方向.

摘要：提出了一种基于面向服务架构（SOA）的分布式开放控制系统模型。整个参考模型由设备抽象层、基本控制模块层、服务层和应用层四层组成。各层内部采用面向对象的方法进行设计，各层相对独立，层间的耦合性比较小。服务层包含了所有分布式子系统的服务抽象和封装，以服务的方式供应用层使用。这种控制系统模型，开放性好，各个模块的可重用性强，开发效率高。使用这种框架，成功开发了IC工艺装备中的刻蚀机硅片传输原型系统，而且取得了很好的效果。

摘要：遥现是一类特殊的虚拟现实技术．本文介绍了一个视觉遥现环境ＶＴＥ的系统结构、设计要点和实现方法．ＶＴＥ具有基于不同机理的体视显示和视线跟踪装置，为遥现和虚拟现实技术的研究提供了实验平台．